{"id":101468,"date":"2010-09-06T00:00:00","date_gmt":"2010-09-06T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/desarrollo-y-calibracion-de-un-sistema-flexible-de-medicion-sin-contacto-de-productos-de-geometria-compleja\/"},"modified":"2010-09-06T00:00:00","modified_gmt":"2010-09-06T00:00:00","slug":"desarrollo-y-calibracion-de-un-sistema-flexible-de-medicion-sin-contacto-de-productos-de-geometria-compleja","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/desarrollo-y-calibracion-de-un-sistema-flexible-de-medicion-sin-contacto-de-productos-de-geometria-compleja\/","title":{"rendered":"Desarrollo y calibraci\u00f3n de un sistema flexible de medici\u00f3n sin contacto de productos de geometr\u00eda compleja"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Francisco Javier Brosed Dueso <\/strong><\/h2>\n<p>La tesis: desarrollo y calibraci\u00f3n de un sistema flexible de medici\u00f3n sin contacto de productos de geometr\u00eda compleja; se centra en la integraci\u00f3n de un brazo robotizado con un sistema \u00f3ptico de especial dise\u00f1o, basado en la triangulaci\u00f3n por l\u00e1ser, para la verificaci\u00f3n del 100% de la producci\u00f3n de piezas de geometr\u00eda compleja. el an\u00e1lisis de las diferentes geometr\u00edas de los productos es el punto de partida para seleccionar el sistema de posicionamiento y los sensores m\u00e1s adecuados que tengan la precisi\u00f3n suficiente para inspeccionar las tolerancias exigidas. Se realiza un estudio de los factores de influencia para seleccionar los componentes y la distribuci\u00f3n espacial de los elementos del sistema \u00f3ptico y se realizan ensayos a dos modelos de robot utilizando un l\u00e1ser tracker para seleccionar el m\u00e1s adecuado para la aplicaci\u00f3n. una vez que se han seleccionado los componentes, se establecen las posiciones adecuadas de los equipos dentro del sistema y se dise\u00f1an y fabrican los elementos auxiliares necesarios para llevar a cabo el proceso de medici\u00f3n (garras del robot, soportes de los elementos, etc.). ha sido necesario desarrollar los procedimientos de calibraci\u00f3n del sistema \u00f3ptico para posibilitar el trabajo conjunto del mismo con el robot. Se ha desarrollado un procedimiento de calibraci\u00f3n que resuelve en un paso la obtenci\u00f3n de los par\u00e1metros de la c\u00e1mara del sistema \u00f3ptico y el c\u00e1lculo de la posici\u00f3n relativa entre el sistema de referencia global del robot y el sistema de referencia global de la c\u00e1mara lo que permite digitalizar las superficies de las piezas asociando las diferentes im\u00e1genes capturadas del l\u00e1ser incidiendo en la superficie en cuesti\u00f3n a la posici\u00f3n del robot cuando se captura la imagen. La sonda \u00f3ptica y el robot se han sincronizado para obtener una posici\u00f3n del robot correspondiente a la captura de cada imagen. Tambi\u00e9n ha sido necesario desarrollar los algoritmos de an\u00e1lisis de imagen y de tratamiento de nubes de puntos para verificar las tolerancias establecidas en las diferentes caracter\u00edsticas de las piezas (agujeros, superficies). tras calibrar el sistema \u00f3ptico y caracterizar la posici\u00f3n relativa entre los equipos, se realiza un estudio de precisi\u00f3n del sistema desarrollado. En un primer paso, se implementa el modelo geom\u00e9trico del robot y se trabaja, en el estudio de precisi\u00f3n realizado, con las medidas nominales de la geometr\u00eda del robot. Y en un segundo paso, se establece un procedimiento de identificaci\u00f3n de los par\u00e1metros del modelo geom\u00e9trico que minimicen el error de posicionamiento del robot. Para la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros se utilizan dos estrategias, una en la que se miden la posici\u00f3n y la orientaci\u00f3n del efector final del robot utilizando un l\u00e1ser tracker, y otra en la que se utilizan los resultados de medici\u00f3n de varias piezas de geometr\u00eda conocida para identificar los par\u00e1metros geom\u00e9tricos del robot que minimizan los errores de medici\u00f3n de las piezas. el equipo desarrollado permite verificar piezas de geometr\u00eda compleja con alta precisi\u00f3n y flexibilidad, adem\u00e1s se han desarrollado los procedimientos de calibraci\u00f3n del sistema \u00f3ptico y del robot que permiten obtener los par\u00e1metros de cada modelo sin la utilizaci\u00f3n de equipos como m\u00e1quinas de medir por coordenadas o l\u00e1ser trackers por lo que es posible realizarlos en planta mediante la utilizaci\u00f3n de piezas patr\u00f3n.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Desarrollo y calibraci\u00f3n de un sistema flexible de medici\u00f3n sin contacto de productos de geometr\u00eda compleja<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Desarrollo y calibraci\u00f3n de un sistema flexible de medici\u00f3n sin contacto de productos de geometr\u00eda compleja <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Francisco Javier Brosed Dueso <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Zaragoza<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 09\/06\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jorge Santolaria Mazo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: lorenzo Sevilla hurtado <\/li>\n<li>joaqu\u00edn Barreiro Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>Luis Berges muro (vocal)<\/li>\n<li>eugen Trapet herbert (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Francisco Javier Brosed Dueso La tesis: desarrollo y calibraci\u00f3n de un sistema flexible de medici\u00f3n sin contacto 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