{"id":102489,"date":"2010-05-07T00:00:00","date_gmt":"2010-05-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/diseno-y-control-de-robots-modulares-autoconfigurables-para-entornos-semiestructurados\/"},"modified":"2010-05-07T00:00:00","modified_gmt":"2010-05-07T00:00:00","slug":"diseno-y-control-de-robots-modulares-autoconfigurables-para-entornos-semiestructurados","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/diseno-y-control-de-robots-modulares-autoconfigurables-para-entornos-semiestructurados\/","title":{"rendered":"Dise\u00f1o y control de robots modulares autoconfigurables para entornos semiestructurados"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Juan  Antonio Escalera Pi\u00f1a <\/strong><\/h2>\n<p>El mundo de la rob\u00f3tica est\u00e1 expandiendo sus dominios m\u00e1s all\u00e1 del entorno industrial y a la vez que las personas se familiarizan con estos seres mecatr\u00f3nicos llamados robots se tiende a ser m\u00e1s exigente con su desempe\u00f1o. Como fruto de esta exigencia surgen los robots modulares autoconfigurables, que se pueden considerar como una evoluci\u00f3n de los robots actuales. Su principal virtud es la carencia de configuraci\u00f3n fija, pero \u00e9sta es tambi\u00e9n la principal dificultad para su dise\u00f1o y control. Existen grandes retos que deben superarse en la rob\u00f3tica modular para poder explotar al m\u00e1ximo sus prometedoras caracter\u00edsticas. en esta tesis se hace un desglose de los principales elementos en el dise\u00f1o de un robot modular. Adem\u00e1s se dan varios criterios a tener en cuenta en el dise\u00f1o de los robots modulares reconfigurables. Temas como la identificaci\u00f3n de m\u00f3dulos en las reconfiguraciones, comunicaci\u00f3n y coordinaci\u00f3n entre m\u00f3dulos ser\u00e1n tratados como propuesta al control de robots modulares. Se citan algunos experimentos realizados con el robot modular robmat.  se hace especial hincapi\u00e9 en conseguir un marco uniforme para el modelado din\u00e1mico de cualquier configuraci\u00f3n de estructuras lineales y\/o ramificadas de robots modulares. Al tener una configuraci\u00f3n variable no se tiene a priori un conocimiento sobre la configuraci\u00f3n del sistema. Tal caracter\u00edstica hace que el modelado tanto cinem\u00e1tico como din\u00e1mico sea complejo. Siendo fundamental para conseguir un buen desempe\u00f1o de este tipo de robot el contar con un algoritmo potente de modelado. la aplicaci\u00f3n de la teor\u00eda de grafos, la teor\u00eda de screws y el \u00e1lgebra de lie a los robots modulares aporta un modo compacto y elegante para su modelado. Lo que permite realizar un modelo cinem\u00e1tico directo basado en t\u00e9cnicas geom\u00e9tricas (libres de coordenadas). para el modelado din\u00e1mico se va a emplear la filosof\u00eda del doctor h.M. Paynter, la cual se concretiza en los bond graphs. Este modo de modelar atiende al intercambio de potencia entre las diferentes partes del sistema a trav\u00e9s de los llamados puertos. Los sistemas son modeladas empleando elementos de un conjunto de componentes fijo. Evolucionando los bloques de interconexi\u00f3n b\u00e1sicos de los bond graphs se obtiene la estructura de dirac, este elemento de la geometr\u00eda diferencial representa una estructura de potencia conservativa de tal forma que modela la topolog\u00eda del sistema. La estructura de dirac permite modelar subsistemas de cualquier dominio incluso de varios dominios. Cada uno de estos subsistemas puede combinarse con otros mediante la composici\u00f3n de estructuras de dirac obteniendo como una nueva estructura de dirac que modela un sistema mayor. una estructura de dirac junto con elementos acumuladores\/disipadores de energ\u00eda conectados en sus puertos recibe el nombre de sistema de puerto hamiltoniano con o sin disipaci\u00f3n. Se presenta el modelo en forma de sistemas de puerto hamiltoniano de elementos comunes en mecanismo como: cuerpos r\u00edgidos, pares cinem\u00e1ticos, muelles espaciales y elementos disipativos. Los cuales al conectarse mediante una red de potencia conservativa dan lugar al modelo de la estructura mec\u00e1nica completa. En el modelado din\u00e1mico se han utilizado tanto la ecuaci\u00f3n de movimiento de newton-euler como la ecuaci\u00f3n de movimiento de euler-lagrange. D\u00e1ndose la relaci\u00f3n entre ambas y su adaptaci\u00f3n a sistemas de puerto hamiltoniano usando la transformada de legendre para encontrar la equiValencia entre lagrangiano y hamiltoniano. finalmente se presenta un marco para el modelado din\u00e1mico de robots modulares autoconfigurables presentado mediante una serie de ejemplos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Dise\u00f1o y control de robots modulares autoconfigurables para entornos semiestructurados<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Dise\u00f1o y control de robots modulares autoconfigurables para entornos semiestructurados <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Juan  Antonio Escalera Pi\u00f1a <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 05\/07\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Ferre Perez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jos\u00e9 Mar\u00eda Sebasti\u00e1n y z\u00fa\u00f1iga <\/li>\n<li>Manuel Gra\u00f1a romay (vocal)<\/li>\n<li>Elena Garc\u00eda armada (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Gimenez fernandez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Juan Antonio Escalera Pi\u00f1a El mundo de la rob\u00f3tica est\u00e1 expandiendo sus dominios m\u00e1s all\u00e1 del entorno 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