{"id":103284,"date":"2018-03-11T10:25:46","date_gmt":"2018-03-11T10:25:46","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-localizacion-mediante-odometria-visual-para-veha%c2%adculos-inteligentes-localization-using-visual-odometry-for-intelligent-vehicles\/"},"modified":"2018-03-11T10:25:46","modified_gmt":"2018-03-11T10:25:46","slug":"sistema-de-localizacion-mediante-odometria-visual-para-veha%c2%adculos-inteligentes-localization-using-visual-odometry-for-intelligent-vehicles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-los-sistemas-de-transporte\/sistema-de-localizacion-mediante-odometria-visual-para-veha%c2%adculos-inteligentes-localization-using-visual-odometry-for-intelligent-vehicles\/","title":{"rendered":"Sistema de localizaci\u00f3n mediante odometr\u00eda visual para veh\u00edculos inteligentes (localization using visual odometry for intelligent vehicles)"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ignacio Parra  Alonso <\/strong><\/h2>\n<p>En los \u00faltimos anos, el inter\u00e9s por la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma de veh\u00edculos ha crecido gracias a eventos como el defense advanced research projects agency darpa grand challenge y recientemente el urban challenge. La localizaci\u00f3n se ha convertido en una pieza clave para la navegaci\u00f3n, siguiendo la tendencia de la rob\u00f3tica que ha tenido un gran progreso en la \u00faltima d\u00e9cada. Por ello, nuestro objetivo es la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma de veh\u00edculos a gran escala en exteriores y la mejora de la localizaci\u00f3n proporcionada por los gps a los sistemas actuales de navegaci\u00f3n. El trabajo que se propone en esta tesis es especialmente \u00fatil en \u00e1reas donde la se\u00f1al del gps no es fiable o se ha perdido (t\u00faneles, \u00e1reas urbanas con edificios altos, entornos monta\u00f1osos o con \u00e1rboles, etc.). Nuestro objetivo es desarrollar un sistema de localizaci\u00f3n robusto, basado en un sistema de visi\u00f3n est\u00e9reo que ayude a un gps est\u00e1ndar en las tareas de navegaci\u00f3n.   en esta tesis se presenta una nueva soluci\u00f3n para estimar la trayectoria seguida por un veh\u00edculo y su posici\u00f3n global en entornos urbanos utilizando odometr\u00eda visual y un mapa digital. Para ello, primero se describen los modelos de las c\u00e1maras y la tridimensional y se propone un modelo para representar la incertidumbre en la reconstrucci\u00f3n. A continuaci\u00f3n se explica una nueva estrategia para la extracci\u00f3n de puntos caracter\u00edsticos. Para afrontar la complejidad de los entornos urbanos se utilizan como caracter\u00edsticas las scale-invariant image features (sift). Los resultados son comparados con otros extractores de caracter\u00edsticas. Se ha equipado un veh\u00edculo de test con un par de c\u00e1maras est\u00e9reo montadas en el espejo retrovisor cuya trayectoria es calculada siguiendo el movimiento de puntos caracter\u00edsticos de la escena. Los puntos caracter\u00edsticos se siguen entre frames creando trayectorias 3d. El movimiento del veh\u00edculo es estimado utilizando un m\u00e9todo fotogram\u00e9trico no lineal basado en ransac (random sample consensus). Se presenta un nuevo m\u00e9todo basado en ransac y la distancia de mahalanobis junto a unos m\u00ednimos cuadrados no lineales ponderados para adaptarse a la naturaleza heteroced\u00e1stica de los datos de entrada. Se demuestra sobre un simulador y sobre datos reales que este m\u00e9todo obtiene mejores resultados que las soluciones previas.   para realizar la localizaci\u00f3n global durante las p\u00e9rdidas de cobertura del gps, se propone un algoritmo de map-matching probabil\u00edstico. Para ello, la \u00faltima posici\u00f3n fiable dada por el gps es utilizada como punto de partida para el algoritmo de map-matching que relizar\u00e1 la localizaci\u00f3n utlizando la informaci\u00f3n del movimiento proporcionada por el sistema de odometr\u00eda visual.   el objetivo final es proporcionar asistencia al conductor en las tareas de navegaci\u00f3n o incluso proporcionar un medio para la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma. El sistema se ha probado en condiciones de tr\u00e1fico real sin ning\u00fan conocimiento previo de la escena o el movimiento.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de localizaci\u00f3n mediante odometr\u00eda visual para veh\u00edculos inteligentes (localization using visual odometry for intelligent vehicles)<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de localizaci\u00f3n mediante odometr\u00eda visual para veh\u00edculos inteligentes (localization using visual odometry for intelligent vehicles) <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ignacio Parra  Alonso <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/07\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Miguel Angel Sotelo Vazquez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Miguel Bergasa pascual <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Armingol moreno (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 eugenio Naranjo hern\u00e1ndez (vocal)<\/li>\n<li>domenico giorgio Sorrenti (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ignacio Parra Alonso En los \u00faltimos anos, el inter\u00e9s por la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma de veh\u00edculos ha crecido 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