{"id":103323,"date":"2018-03-11T10:25:51","date_gmt":"2018-03-11T10:25:51","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/contribuciones-al-desarrollo-de-laboratorios-virtuales-y-remotos-en-robotica\/"},"modified":"2018-03-11T10:25:51","modified_gmt":"2018-03-11T10:25:51","slug":"contribuciones-al-desarrollo-de-laboratorios-virtuales-y-remotos-en-robotica","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/simulacion\/contribuciones-al-desarrollo-de-laboratorios-virtuales-y-remotos-en-robotica\/","title":{"rendered":"Contribuciones al desarrollo de laboratorios virtuales y remotos en rob\u00f3tica"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Tomas De Jes\u00fas Mateo Sanguino <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis cubre un amplio rango de conceptos desde la autom\u00e1tica antigua hasta los laboratorios virtuales y remotos, pasando por los veh\u00edculos y manipuladores rob\u00f3ticos. La tesis est\u00e1 estructurada para que pueda utilizarse como ejemplo de un conjunto de pr\u00e1cticas docentes desarrolladas alrededor de la rob\u00f3tica pedag\u00f3gica. La idea inicial fue la de construir vanter (veh\u00edculo aut\u00f3nomo no tripulado especializado en reconocimiento). Este prototipo rob\u00f3tico ha servido de multiplataforma con el objetivo de desarrollar hardware y probar distintos sistemas. Como consecuencia, se han llevado a cabo varios desarrollos entre los que se incluye un instrumento virtual educacional denominado 3d robotic arm simulator (3d-ras). De esta forma surgi\u00f3 el laboratorio de ensayo de robots (ler), con el prop\u00f3sito de crear un entorno virtual en el que tanto profesores como alumnos pudieran manejar instrumentos reales accesibles desde internet. Esta memoria est\u00e1 organizada en 7 cap\u00edtulos, de acuerdo a la siguiente distribuci\u00f3n: en el cap\u00edtulo 1, planteamiento general de la tesis, se explica la g\u00e9nesis y evoluci\u00f3n de la tesis desde la concepci\u00f3n en sus or\u00edgenes hasta la actualidad. Se realiza un resumen de su estructura, se describen cada uno de los cap\u00edtulos que la fonnan incidiendo en las innovaciones que aporta la tesis, y se realiza un an\u00e1lisis del rendimiento cient\u00edfico que hasta la fecha han producido las investigaciones realizadas. en el cap\u00edtulo 2, de la autom\u00e1tica antigua a los laboratorios virtuales y remotos, se realiza una revisi\u00f3n de los or\u00edgenes de la autom\u00e1tica. Despu\u00e9s de algunas breves rese\u00f1as hist\u00f3ricas a modo de ejemplos notables, se explica la aparici\u00f3n de la rob\u00f3tica moderna y algunos exponentes m\u00e1s avanzados de aplicaciones de la rob\u00f3tica actual. A continuaci\u00f3n, se analizan los motivos que llevaron a desarrollar los laboratorios remotos y se describe el uso de la instrumentaci\u00f3n virtual y remota. En especial, este cap\u00edtulo contiene una secci\u00f3n dedicada a los laboratorios virtuales de uso docente y los retos actuales que se plantean en este campo. Para finalizar, se concluye con un apartado que explica la evoluci\u00f3n de los desarrollos e investigaciones de esta tesis. como uno de los pilares centrales en los que se apoya esta tesis, el cap\u00edtulo 3, denominado vanter: plataforma rob\u00f3tica m\u00f3vil de uso educacional, est\u00e1 dedicado a la descripci\u00f3n del veh\u00edculo rob\u00f3tico vanter. Para ello, en primer lugar se incluye una secci\u00f3n de introducci\u00f3n dedicada a la clasificaci\u00f3n de los veh\u00edculos robots y a explicar el concepto de veh\u00edculo rob\u00f3tico de exploraci\u00f3n. El siguiente apartado est\u00e1 consagrado a la presentaci\u00f3n de un trabajo preliminar dedicado al desarrollo de un instrumento virtual de adquisici\u00f3n de im\u00e1genes y visi\u00f3n por computador. Este trabajo llev\u00f3 a la posterior construcci\u00f3n del veh\u00edculo rob\u00f3tico vanter, cuyos instrumentos virtuales del sistema de navegaci\u00f3n y de la microc\u00e1mara inal\u00e1mbrica se detallan en las secciones siguientes. Por \u00faltimo, este cap\u00edtulo concluye con los hitos educativos alcanzados con el veh\u00edculo vanter. el cap\u00edtulo 4, instrumento virtual para el an\u00e1lisis cinem\u00e1tico de brazos rob\u00f3ticos antropom\u00f3rficos, representa una de las innovaciones y aportaciones que la tesis realiza a la rob\u00f3tica. Sus apartados est\u00e1n dedicados a describir parte de un instrumento virtual educacional denominado 3d-ras. En ellos se desarrollan los modelos matem\u00e1ticos de la cinem\u00e1tica directa e inversa utilizando un manipulador rob\u00f3tico de bajo coste a bordo del veh\u00edculo vanter: el brazo rob\u00f3tico lynx\u00f3, muy adecuado para prop\u00f3sitos educacionales. Entre las caracter\u00edsticas y funciones que este iv aporta, se presentan los instrumentos virtuales y los algoritmos desarrollados para estudiar el espacio de trabajo directo 3d y el espacio de trabajo inverso 3d de brazos rob\u00f3ticos seriales. Por \u00faltimo, este cap\u00edtulo finaliza con una secci\u00f3n dedicada a la experimentaci\u00f3n y a reflejar sus principales capacidades. en el cap\u00edtulo 5, instrumento virtual para la planificaci\u00f3n de trayectorias de brazos rob\u00f3ticos antropom\u00f3rficos, se presentan los nuevos instrumentos virtuales incluidos en la aplicaci\u00f3n educacional presentada en el cap\u00edtulo anterior. Estos m\u00f3dulos se muestran en las secciones que describen los algoritmos   de trayectorias de superficie y trayectorias de volumen que completan el instrumento virtual 3d-ras. La secci\u00f3n de experimentaci\u00f3n incluida ofrece abundantes ejemplos pr\u00e1cticos de planificaci\u00f3n de trayectorias \u00c2\u00a1i trav\u00e9s de la metodolog\u00eda expuesta cu este cap\u00edtulo. A continuaci\u00f3n, se dedica una secci\u00f3n a la validaci\u00f3n educacional de 3d-ras, en la que se describe la innovaci\u00f3n docente aplicada en asignaturas de rob\u00f3tica y se analiza\u00c2\u00bb las experiencias educativos de profesores y alumnos a lo largo de dos cursos acad\u00e9micos. Finalmente, el cap\u00edtulo concluye con la propuesta de trabajos futuros a realizar entorno a este instrumento educacional. en el cap\u00edtulo 6. Dise\u00f1o de laboratorios virtuales y\/o remotos. Un caso pr\u00e1ctico, la secci\u00f3n de introducci\u00f3n incluye una puesta al d\u00eda en el \u00e1mbito de los laboratorios docentes a distancia. Posteriormente se dedica una secci\u00f3n a explicar los pasos necesarios para el dise\u00f1o de un laboratorio virtual y\/o remoto. A continuaci\u00f3n se presenta el ler: un laboratorio virtual con fines educativos y de investigaci\u00f3n. Este cap\u00edtulo termina con una secci\u00f3n muy ilustrativa denominada gestores de reserva, aprendizaje y contenido, la cual sirve para enfati\/ar mediante una descripci\u00f3n de la infraestructura de comunicaciones y un ejemplo de uso de ler que el desarrollo de un laboratorio virtual y remoto requiere de un gran esfuerzo y dedicaci\u00f3n. en el \u00faltimo capitulo. Conclusiones y desarrollos futuras, se presentan las conclusiones m\u00e1s relevantes de esta tesis, se esbozan las lineas de investigaci\u00f3n que lian sido abiertas por la misma, y se proponen estrategias y actuaciones en este sentido. El capitulo incluye tambi\u00e9n una secci\u00f3n que pretende poner de manifiesto la repercusi\u00f3n de la tesis, la cual ha sido objeto de seguimiento, desde sus inicios, por diferentes medios de comunicaci\u00f3n. El uso de las nuevas tecnolog\u00edas como apoyo a la docencia tambi\u00e9n ha sitio incluido en esle cap\u00edtulo, mostrando los resultados m\u00e1s destacados. Finalmente, los desarrollos futuros cierran la memoria do esta tesis.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Contribuciones al desarrollo de laboratorios virtuales y remotos en rob\u00f3tica<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Contribuciones al desarrollo de laboratorios virtuales y remotos en rob\u00f3tica <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Tomas De Jes\u00fas Mateo Sanguino <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Huelva<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 26\/07\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jos\u00e9 Manuel And\u00fajar M\u00e1rquez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: sebasti\u00e1n Dormido bencomo <\/li>\n<li>Jes\u00fas Manuel De la cruz Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>patricio Salmer\u00f3n revuelta (vocal)<\/li>\n<li>agustin Jimenez avello (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Tomas De Jes\u00fas Mateo Sanguino Esta tesis cubre un amplio rango de conceptos desde la autom\u00e1tica antigua 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