{"id":103870,"date":"2018-03-11T10:26:37","date_gmt":"2018-03-11T10:26:37","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/estrategias-de-control-avanzado-de-robots-paralelos\/"},"modified":"2018-03-11T10:26:37","modified_gmt":"2018-03-11T10:26:37","slug":"estrategias-de-control-avanzado-de-robots-paralelos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sistemas-en-tiempo-real\/estrategias-de-control-avanzado-de-robots-paralelos\/","title":{"rendered":"Estrategias de control avanzado de robots paralelos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Asier Zubizarreta Pico <\/strong><\/h2>\n<p>En una industria competitiva y especializada como la actual, la necesidad de dispositivos de automatizaci\u00f3n que permitan incrementar la productividad y la calidad de los productos es esencial. En la \u00faltima d\u00e9cada, los robots paralelos han surgido como una alternativa para aquellas tareas que requieren de una alta velocidad y precisi\u00f3n. Sin embargo, la implementaci\u00f3n industrial de estos robots no es alta debido a la complejidad que presentan estos mecanismos. Esta tesis tiene como objetivo el abordar la problem\u00e1tica de modelado, control e implementaci\u00f3n de estos mecanismos, con el fin de favorecer la explotaci\u00f3n industrial de todo el potencial que estos robots pueden ofrecer. Para ello, se propone como soluci\u00f3n a la problem\u00e1tica de control de estos robots la utilizaci\u00f3n de sens\u00f3rica redundante en el controlador. A tal fin, la tesis presentada se divide en tres bloques diferenciados. El primero, dedicado al modelado din\u00e1mico, analiza las diferentes estrategias de modelado propuestas para estos robots as\u00ed como sus carencias. De este estudio surge una formulaci\u00f3n de modelado din\u00e1mico gen\u00e9rica, sistem\u00e1tica y adaptada a la utilizaci\u00f3n de sens\u00f3rica redundante, que es validada utilizando diversas estructuras paralelas. El segundo bloque , centrado en el control, propone dos alternativas de control basadas en modelo adaptadas a robots paralelos. Por un lado el ctc extendido, una generalizaci\u00f3n del ctc cl\u00e1sico que permite considerar datos redundantes en el controlador y que mejora notablemente el rendimiento de control y la robustez del controlador ante errores de modelado. Dado que el ctc extendido puede ser implementado con una gran variedad de configuraciones de sensores, se presenta una metodolog\u00eda para la selecci\u00f3n de la configuraci\u00f3n \u00f3ptima. Por otro lado, se propone un control mpc para tracking adaptado a la rob\u00f3tica paralela que permite introducir restricciones en la ley de control. Las aproximaciones propuestas son validadas en simulaci\u00f3n y utilizando un prototipo experimental de robot 5r. El \u00faltimo bloque se centra en la implementaci\u00f3n, describiendose un entorno de validaci\u00f3n y control flexible, modular y de f\u00e1cil manejo, dise\u00f1ado y desarrollado en la tesis que permite el f\u00e1cil estudio de diferentes leyes de control con el fin de determinar su aplicabilidad en rob\u00f3tica paralela.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Estrategias de control avanzado de robots paralelos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Estrategias de control avanzado de robots paralelos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Asier Zubizarreta Pico <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 24\/09\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Marga Marcos Mu\u00f1oz<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Montano gella <\/li>\n<li>oscar Reinoso garcia (vocal)<\/li>\n<li>oscar Altuzarra maestre (vocal)<\/li>\n<li>roque jacinto Saltaren pazmi\u00f1o (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Asier Zubizarreta Pico En una industria competitiva y especializada como la actual, la necesidad de dispositivos de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[11013,12909,8967],"tags":[210178,46422,25872,134649,48597,200681],"class_list":["post-103870","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-ingenieria-de-control","category-pais-vasco-euskal-herriko-unibertsitatea","category-sistemas-en-tiempo-real","tag-asier-zubizarreta-pico","tag-luis-montano-gella","tag-marga-marcos-munoz","tag-oscar-altuzarra-maestre","tag-oscar-reinoso-garcia","tag-roque-jacinto-saltaren-pazmino"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/103870","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=103870"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/103870\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=103870"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=103870"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=103870"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}