{"id":104748,"date":"2010-08-11T00:00:00","date_gmt":"2010-08-11T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/contribuciones-al-alineamiento-de-nubes-de-puntos-3d-para-su-uso-en-aplicaciones-de-captura-robotizada-de-objetos\/"},"modified":"2010-08-11T00:00:00","modified_gmt":"2010-08-11T00:00:00","slug":"contribuciones-al-alineamiento-de-nubes-de-puntos-3d-para-su-uso-en-aplicaciones-de-captura-robotizada-de-objetos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/contribuciones-al-alineamiento-de-nubes-de-puntos-3d-para-su-uso-en-aplicaciones-de-captura-robotizada-de-objetos\/","title":{"rendered":"Contribuciones al alineamiento de nubes de puntos 3d para su uso en aplicaciones de captura robotizada de objetos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Carlos Torre Ferrero <\/strong><\/h2>\n<p>La alineaci\u00f3n de dos nubes de puntos es una tarea muy frecuente, tanto en el modelado 3d como en el reconocimiento de objetos. Del mismo modo, la necesidad de automatizar ciertas aplicaciones, tales como la fabricaci\u00f3n asistida por computador o la captura robotizada de objetos, ha hecho preciso el uso de informaci\u00f3n tridimensional de las piezas que son manipuladas. Esta informaci\u00f3n puede ser obtenida mediante dispositivos de adquisici\u00f3n 3d, como los esc\u00e1neres l\u00e1ser o las c\u00e1maras de tiempo de vuelo, que proporcionan im\u00e1genes de rango de las diferentes vistas de un objeto.  encontrar la transformaci\u00f3n eucl\u00eddea que produzca una alineaci\u00f3n adecuada de las nubes de puntos resultantes, sin disponer de una estimaci\u00f3n previa, es un problema que se ha abordado siguiendo diversas estrategias. Aunque ninguna soluci\u00f3n se ha logrado imponer, los algoritmos basados en propiedades intr\u00ednsecas se han aplicado de forma m\u00e1s amplia debido a su generalidad. Estos algoritmos extraen descriptores de forma, curvas, estructuras o grafos de las nubes de puntos (a veces se utilizan mallas en su lugar) con el fin de poder compararlas. Cuando se ha logrado obtener un conjunto suficiente de puntos correspondientes se calcula una matriz de transformaci\u00f3n que permite alinear las nubes de puntos de forma aproximada. en este trabajo de tesis se presenta un nuevo enfoque para encontrar dicha transformaci\u00f3n r\u00edgida. El algoritmo realiza una b\u00fasqueda iterativa de correspondencias mediante la comparaci\u00f3n de descriptores 2d en varios niveles de resoluci\u00f3n utilizando para ello una medida de similitud espec\u00edficamente dise\u00f1ada. Los descriptores (nombrados con el acr\u00f3nimo circon) representan un conjunto ordenado de contornos radiales que se extraen en torno a un punto de inter\u00e9s de la nube. La b\u00fasqueda de correspondencias se hace iterativamente, siguiendo una distribuci\u00f3n por celdas que permite que el algoritmo converja hacia un punto candidato. Con tan s\u00f3lo una correspondencia es posible obtener una estimaci\u00f3n inicial de la transformaci\u00f3n eucl\u00eddea que luego ser\u00e1 refinada por medio de una estrategia multi-resoluci\u00f3n. Este algoritmo de alineamiento se puede utilizar tanto para modelado 3d como para aplicaciones de manipulaci\u00f3n de objetos (tales como \u00abbin-picking\u00bb) en situaciones en las que los objetos est\u00e1n parcialmente ocluidos o presentan simetr\u00edas.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Contribuciones al alineamiento de nubes de puntos 3d para su uso en aplicaciones de captura robotizada de objetos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Contribuciones al alineamiento de nubes de puntos 3d para su uso en aplicaciones de captura robotizada de objetos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Carlos Torre Ferrero <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Cantabria<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 08\/11\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jos\u00e9 Ram\u00f3n Llata  Garcia<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jes\u00fas manuel De la cruz Garc\u00eda <\/li>\n<li>victor Manuel Becerra (vocal)<\/li>\n<li>Juan  Mar\u00eda Perez  oria (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Luis Mart\u00ednez lastra (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Carlos Torre Ferrero La alineaci\u00f3n de dos nubes de puntos es una tarea muy frecuente, tanto en [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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