{"id":105552,"date":"2010-10-12T00:00:00","date_gmt":"2010-10-12T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-no-lineal-de-veha%c2%adculos-marinos-subactuados-no-holonomicos\/"},"modified":"2010-10-12T00:00:00","modified_gmt":"2010-10-12T00:00:00","slug":"control-no-lineal-de-veha%c2%adculos-marinos-subactuados-no-holonomicos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-la-automatizacion\/control-no-lineal-de-veha%c2%adculos-marinos-subactuados-no-holonomicos\/","title":{"rendered":"Control no lineal de veh\u00edculos marinos subactuados no-holon\u00f3micos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Dictino Chaos Garcia <\/strong><\/h2>\n<p>El prop\u00f3sito fundamental de este trabajo es dise\u00f1ar leyes de control que sean capaces de resolver los problemas de seguimiento de trayectoria y posicionamiento din\u00e1mico de un aerodeslizador subactuado. Teniendo en cuenta las limitaciones de los actuadores y del veh\u00edculo. Para ello se definen los siguientes objetivos. i. Estudiar la controlabilidad del modelo, delimitando los problemas que pueden abordarse y las limitaciones f\u00edsicas del aerodeslizador. ii. Implementar una plataforma experimental para poner a prueba las leyes de control desarrolladas.  iii. Obtener y validar un modelo de simulaci\u00f3n del aerodeslizador. iv.Resolver el problema de posicionamiento din\u00e1mico del aerodeslizador usando se\u00f1ales de control de tipo todo-nada-inversi\u00f3n. v. Resolver el problema de seguimiento de trayectoria del aerodeslizador considerando entradas de control continuas. vi. Resolver el problema de seguimiento de trayectoria del aerodeslizador utilizando se\u00f1ales de control de tipo todo-nada-inversi\u00f3n. vii. Para cada una de las leyes de control dise\u00f1adas obtener demostraciones te\u00f3ricas de la estabilidad y analizar el efecto de las perturbaciones, el ruido en la medida y la incertidumbre en los par\u00e1metros. viii. Para las leyes de control que emplean se\u00f1ales de control discretas, validar dichas leyes de control utilizando el sistema experimental real. la exposici\u00f3n del desarrollo de este trabajo se organiza en siete cap\u00edtulos, donde el primer cap\u00edtulo hace una introducci\u00f3n al problema. En el cap\u00edtulo 2 se presenta la estructura general del modelo del aerodeslizador, adem\u00e1s realiza un estudio en profundidad de los problemas de control presentes en el sistema. Se estudia en detalle la restricci\u00f3n no holon\u00f3ma que limita su movimiento y como afecta al tipo de trayectorias que pueden seguirse. Tambi\u00e9n se analiza la controlabilidad local y global del estado, la controlabilidad del sistema en torno a trayectorias as\u00ed como las limitaciones que impone el teorema de brockett. En el cap\u00edtulo 3 se describe la implementaci\u00f3n del sistema real de laboratorio. Se estudia la realizaci\u00f3n f\u00edsica y el software de control del veh\u00edculo, describiendo la librer\u00eda de bloques en labview que resuelven cada uno de los problemas de control del veh\u00edculo. Finalmente se utiliza la plataforma implementada para obtener y validar un modelo del aerodeslizador. En el cap\u00edtulo 4 se desarrolla una ley de control que permite resolver el problema de posicionamiento en un punto del aerodeslizador. Dicha ley de control se desarrolla en dos partes, en primer lugar se estabiliza la din\u00e1mica trasversal del veh\u00edculo. A continuaci\u00f3n se dise\u00f1a una segunda ley de control que es capaz de mantener acotada la posici\u00f3n longitudinal del veh\u00edculo. Finalmente se unifican ambas leyes de control estabilizando ambas din\u00e1micas al mismo tiempo. Se analiza la estabilidad desde el punto de vista te\u00f3rico y pr\u00e1ctico. En el cap\u00edtulo 5 se resuelve el problema de seguimiento de trayectoria mediante una ley de control continua. Para ello, se hace un estudio de las trayectorias factibles as\u00ed como de las trayectorias bien definidas. A continuaci\u00f3n se define una ley de control capaz de seguir cualquier trayectoria bien definida utilizando fuerzas acotadas para cualquier condici\u00f3n inicial. Se demuestra la estabilidad del control obtenido de forma te\u00f3rica y se analiza el rendimiento de la ley de control por medio de simulaciones. El cap\u00edtulo 6 resuelve el problema de seguimiento de trayectoria de un aerodeslizador utilizando \u00fanicamente se\u00f1ales de control todo-nada-inversi\u00f3n. Para ello se define el conjunto de trayectorias dominables. A continuaci\u00f3n se dise\u00f1a un control que es capaz de seguir cualquier trayectoria dominable desde una condici\u00f3n inicial acotada. La estabilidad se analiza te\u00f3ricamente y en simulaci\u00f3n y adem\u00e1s se pone a prueba en el sistema experimental. Finalmente en el cap\u00edtulo 7 contiene las conclusiones de la presente tesis y plantea las posibles l\u00edneas de investigaci\u00f3n futura a las que da pi\u00e9 este traba<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control no lineal de veh\u00edculos marinos subactuados no-holon\u00f3micos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control no lineal de veh\u00edculos marinos subactuados no-holon\u00f3micos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Dictino Chaos Garcia <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Nacional de educaci\u00f3n a distancia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/12\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Joaquin Aranda Almansa<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: sebasti\u00e1n Dormido bencomo <\/li>\n<li>Antonio  pedro Aguilar (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Gordillo alvarez (vocal)<\/li>\n<li>Jes\u00fas Manuel De la cruz Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Dictino Chaos Garcia El prop\u00f3sito fundamental de este trabajo es dise\u00f1ar leyes de control que sean capaces 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