{"id":107398,"date":"2018-03-11T10:31:45","date_gmt":"2018-03-11T10:31:45","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/diseno-modelado-e-identificacion-de-parametros-geometricos-de-sistemas-de-posicionamiento-basados-en-cinematica-paralela\/"},"modified":"2018-03-11T10:31:45","modified_gmt":"2018-03-11T10:31:45","slug":"diseno-modelado-e-identificacion-de-parametros-geometricos-de-sistemas-de-posicionamiento-basados-en-cinematica-paralela","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/instrumentos-opticos\/diseno-modelado-e-identificacion-de-parametros-geometricos-de-sistemas-de-posicionamiento-basados-en-cinematica-paralela\/","title":{"rendered":"Dise\u00f1o, modelado e identificaci\u00f3n de par\u00e1metros geom\u00e9tricos de sistemas de posicionamiento basados en cinem\u00e1tica paralela"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ana Cristina Majarena Bello <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se presenta una nueva metodolog\u00eda para el dise\u00f1o de un sistema de posicionamiento de dos grados de libertad (azimut y elevaci\u00f3n), basado en cinem\u00e1tica paralela, as\u00ed como la modelizaci\u00f3n y calibraci\u00f3n del mecanismo. inicialmente, se realiza un predise\u00f1o de un prototipo y se desarrollan los modelos cinem\u00e1ticos, inverso y directo, que permiten hallar la relaci\u00f3n existente entre las variables de articulaci\u00f3n y la posici\u00f3n y orientaci\u00f3n del efector final o plataforma. se ha desarrollado una nueva metodolog\u00eda para optimizar dicho dise\u00f1o. La metodolog\u00eda desarrollada permite cumplir las especificaciones de partida dotando al mecanismo de la mayor resoluci\u00f3n posible para unos componentes determinados. En la primera fase se calculan los par\u00e1metros geom\u00e9tricos que permiten trabajar con la m\u00e1xima resoluci\u00f3n posible para unos sensores determinados, considerando criterios tales como evitar las singularidades correspondientes a las restricciones f\u00edsicas de los actuadores y disminuir el tama\u00f1o del mecanismo. De esta manera, se obtiene una configuraci\u00f3n final para los anclajes de las r\u00f3tulas. En la segunda fase, el objetivo es solventar una de las desventajas de los mecanismos paralelos: su reducido espacio de trabajo. Para ello, se calculan los par\u00e1metros de dise\u00f1o, para la configuraci\u00f3n obtenida en la etapa previa, que permiten incrementar el espacio de trabajo y alcanzar las especificaciones iniciales. La aplicaci\u00f3n de esta metodolog\u00eda permitir\u00e1 mejorar las caracter\u00edsticas del sistema de posicionamiento final.  una vez que se ha optimizado el dise\u00f1o, se fabrica el mecanismo y se realiza una caracterizaci\u00f3n tanto de los componentes del sistema de posicionamiento (r\u00f3tulas esf\u00e9ricas y actuadores) como del mecanismo completo. en la calibraci\u00f3n del mecanismo se realiza la captura de datos, se modifica el modelo cinem\u00e1tico en base al dise\u00f1o final desarrollado y se realiza la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros cinem\u00e1ticos. El problema cinem\u00e1tico se resuelve utilizando un algoritmo num\u00e9rico desarrollado mediante programaci\u00f3n paralela o multihilo. Posteriormente, se eval\u00faan los par\u00e1metros obtenidos en la fase de identificaci\u00f3n para evaluar el error final obtenido por el mecanismo y se comparan con el comportamiento inicial del sistema al utilizar los par\u00e1metros estimados.  finalmente, se presenta una alternativa al dise\u00f1o desarrollado mediante la sustituci\u00f3n de la r\u00f3tula universal de precisi\u00f3n dise\u00f1ada por una uni\u00f3n flexible. Para ello, se determinan los par\u00e1metros geom\u00e9tricos del elemento flexible para que cumpla con las especificaciones de partida, en cuanto a \u00e1ngulos de giro y dimensiones, y se analizan diferentes alternativas de geometr\u00eda y configuraci\u00f3n. Se realizan simulaciones mediante un software de c\u00e1lculo de elementos finitos y se realiza la caracterizaci\u00f3n geom\u00e9trica de variaci\u00f3n de ejes de giro reales.  los resultados experimentales obtenidos en la evaluaci\u00f3n del mecanismo, una vez realizada la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros cinem\u00e1ticos, muestran una mejora notable del comportamiento del sistema de posicionamiento.  los m\u00e9todos presentados en este trabajo se han desarrollado para un sistema de medici\u00f3n que consta de dos unidades de posicionamiento con dos c\u00e1maras de visi\u00f3n cada una.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Dise\u00f1o, modelado e identificaci\u00f3n de par\u00e1metros geom\u00e9tricos de sistemas de posicionamiento basados en cinem\u00e1tica paralela<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Dise\u00f1o, modelado e identificaci\u00f3n de par\u00e1metros geom\u00e9tricos de sistemas de posicionamiento basados en cinem\u00e1tica paralela <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ana Cristina Majarena Bello <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Zaragoza<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 16\/03\/2011<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jorge Santolaria Mazo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Berges muro <\/li>\n<li>alejandro Pereira dominguez (vocal)<\/li>\n<li>rosario Domingo navas (vocal)<\/li>\n<li>gonzalo Vali\u00f1o riestra (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ana Cristina Majarena Bello En esta tesis se presenta una nueva metodolog\u00eda para el dise\u00f1o de un 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