{"id":107631,"date":"2018-03-11T10:32:06","date_gmt":"2018-03-11T10:32:06","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/cooperacion-descentralizada-para-percepcion-activa-con-multiples-robots\/"},"modified":"2018-03-11T10:32:06","modified_gmt":"2018-03-11T10:32:06","slug":"cooperacion-descentralizada-para-percepcion-activa-con-multiples-robots","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/cooperacion-descentralizada-para-percepcion-activa-con-multiples-robots\/","title":{"rendered":"Cooperaci\u00f3n descentralizada para percepci\u00f3n activa con m\u00faltiples robots"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jes\u00fas Capit\u00e1n Fern\u00e1ndez <\/strong><\/h2>\n<p>La tesis se centra en el estudio de t\u00e9cnicas de percepci\u00f3n cooperativa para equipos de m\u00faltiples robots. En nuestros d\u00edas, existen muchas aplicaciones tanto exteriores como interiores en las que equipos formados por distintos robots pueden ser de gran utilidad. En es &#8230; La cooperaci\u00f3n de m\u00faltiples sistemas tambi\u00e9n permite obtener un mayor grado de robustez, lo cual es relevante para operar en escenarios reales. En estos escenarios, existen importantes restricciones en las comunicaciones, por lo que la tesis propone diferentes t\u00e9cnicas para lidiar con dichos problemas. Adem\u00e1s, todas las soluciones propuestas son descentralizadas, ya que \u00c2\u00bfestas son m\u00e1s fiables y escalables a medida que se aumenta el n\u00famero de robots.Adicionalmente, esta tesis considera representaciones de estado y modelos probabil\u00edsticos. Una vez planteado el problema de percepci\u00f3n activa con m\u00faltiples robots de manera gen\u00e9rica, debido a su complejidad, se investigan soluciones aproximadas. De este modo, se intenta llegar a un compromiso entre optimalidad y aplicabilidad, ya que la tesis est\u00e1 enfocada al funcionamiento en plataformas rob\u00f3ticas con fuertes restricciones de tiempo real.La tesis est\u00e1 distribuida en varios cap\u00edtulos cuyos contenidos se resumen a continuaci\u00f3n:\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 1 introduce los objetivos de la tesis y describe brevemente los proyectos de investigaci\u00f3n a los cuales ha estado ligada directamente. Tambi\u00e9n incluye un amplio estudio de trabajos similares pertenecientes al estado del arte.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 2 presenta un m\u00e9todo probabil\u00edstico para fusi\u00f3n descentralizada de datos. Se usan estados pasados de la estimaci\u00f3n para converger hacia los mismos resultados que se obtendr\u00edan con una versi\u00f3n centralizada. A su vez, se desarrollan t\u00e9cnicas para reducir los efectos negativos de los fallos en las comunicaciones.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 3 incluye experimentos del m\u00e9todo desarrollado en el cap\u00edtulo anterior en dos aplicaciones reales, rob\u00f3tica urbana y rob\u00f3tica para rescate. Los algoritmos se integran en plataformas con robots reales que realizan seguimiento cooperativo de objetivos m\u00f3viles. En concreto, se muestran la robustez y fiabilidad del sistema.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 4 introduce los fundamentos matem\u00e1ticos y el estado del arte de las t\u00e9cnicas pomdp, ya que en la tesis se utilizan de forma asidua.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 5 propone una aproximaci\u00f3n coordinada para el problema de control de equipos de robots de forma descentralizada. Se combina la fusi\u00f3n descentralizada de datos con las t\u00e9cnicas pomdp para obtener comportamientos coordinados de manera impl\u00edcita.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 6 presenta una soluci\u00f3n cooperativa para controlar m\u00faltiples robots. En este caso, adem\u00e1s de la fusi\u00f3n descentralizada de datos, se realiza una distribuci\u00f3n de tareas entre los robots que les permite cooperar de manera expl\u00edcita.\u00c2\u00bf el cap\u00edtulo 7 resume las conclusiones de la tesis y lanza ciertas l\u00edneas de trabajo futuro.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Cooperaci\u00f3n descentralizada para percepci\u00f3n activa con m\u00faltiples robots<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Cooperaci\u00f3n descentralizada para percepci\u00f3n activa con m\u00faltiples robots <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jes\u00fas Capit\u00e1n Fern\u00e1ndez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Sevilla<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 28\/03\/2011<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Merino Caba\u00f1as<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: alberto Sanfeliu cortes <\/li>\n<li>matthijs Spaan (vocal)<\/li>\n<li>pedro Jos\u00e9 Marr\u00f3n chicote (vocal)<\/li>\n<li>Luis antidio Viguria jim\u00e9nez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jes\u00fas Capit\u00e1n Fern\u00e1ndez La tesis se centra en el estudio de t\u00e9cnicas de percepci\u00f3n cooperativa para equipos 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