{"id":110128,"date":"2011-12-07T00:00:00","date_gmt":"2011-12-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/metodologa%c2%ada-para-el-desarrollo-de-un-manipulador-movil-autonomo-con-caractera%c2%adsticas-antropometricas\/"},"modified":"2011-12-07T00:00:00","modified_gmt":"2011-12-07T00:00:00","slug":"metodologa%c2%ada-para-el-desarrollo-de-un-manipulador-movil-autonomo-con-caractera%c2%adsticas-antropometricas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-las-telecomunicaciones\/metodologa%c2%ada-para-el-desarrollo-de-un-manipulador-movil-autonomo-con-caractera%c2%adsticas-antropometricas\/","title":{"rendered":"Metodolog\u00eda para el desarrollo de un manipulador m\u00f3vil aut\u00f3nomo con caracter\u00edsticas antropom\u00e9tricas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Salal Hassan Kadhim Al Ansari <\/strong><\/h2>\n<p>Resumen el desarrollo de esta tesis se enmarca en el proyecto manfred (man friendly mobile manipulator) desarrollado por el grupo de manipuladores m\u00f3viles del departamento de ingenier\u00eda de sistemas y autom\u00e1tica en la universidad carlos iii de Madrid. El objetivo de este proyecto es la construcci\u00f3n de un robot manipulador m\u00f3vil antropom\u00f3rfico de servicios avanzado capaz de operar en entornos t\u00edpicamente dise\u00f1ados para humanos. Para lograr este objetivo la robustez, fiabilidad y seguridad, han sido requisitos fundamentales para que el robot pueda desarrollar su tarea de forma adecuada en entornos compartidos con seres humanos, sin necesidad de modificar el espacio de trabajo.  en esta tesis se tratan especialmente los aspectos relacionados con el dise\u00f1o mec\u00e1nico de un brazo manipulador rob\u00f3tico de 6 grados de libertad conocido como uc3m-lwr-1, imprescindible para llevar a cabo las tareas de manipulaci\u00f3n y colaboraci\u00f3n con personas. Para ello, se ha llevado a cabo el dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un brazo manipulador de baja inercia, pero con una capacidad de carga y alcance lo m\u00e1s parecido posible a los de un brazo humano. En la etapa de dise\u00f1o ha sido necesario realizar un estudio antropom\u00e9trico que permitiera establecer los par\u00e1metros de alcance as\u00ed como los rangos articulares del brazo humano, de manera que pudieran ser imitados, en la medida de lo posible, por el dise\u00f1o del manipulador objeto de esta tesis. Por otra parte, tambi\u00e9n se presenta el estudio realizado de los distintos materiales constructivos, as\u00ed como de los componentes comerciales que se habr\u00edan de emplear en la construcci\u00f3n del brazo manipulador. De esta manera se pretend\u00eda lograr la mayor ligereza posible de la estructura, ya que este aspecto repercute directamente en la seguridad para los seres humanos que pudieran compartir el espacio de trabajo con el manipulador, disminuyendo la inercia en situaciones de choques accidentales. Adem\u00e1s, un dise\u00f1o ligero confiere al brazo manipulador una mayor versatilidad ya que le permite manipular objetos m\u00e1s pesados y por tanto ampl\u00eda el n\u00famero de tareas que puede realizar. por otra parte, en la fase de dise\u00f1o previa a la construcci\u00f3n del brazo manipulador, se han tenido en cuenta otros aspectos de gran relevancia cuando hablamos de dise\u00f1ar un prototipo, cuyo \u00faltimo fin es que pueda llegar a ser alg\u00fan d\u00eda comercializado, como son el aspecto econ\u00f3mico, en cuanto al coste de los elementos constitutivos del mismo, los procesos de mecanizado necesarios para la construcci\u00f3n de la estructura, as\u00ed como el aspecto est\u00e9tico del dise\u00f1o tratando en todo momento de que no resultase agresivo visualmente.  finalmente, se presentan los an\u00e1lisis, tanto cinem\u00e1tico como din\u00e1mico, junto con las simulaciones realizadas para una tarea concreta como es la apertura de una puerta. Estos an\u00e1lisis han permitido validar el dise\u00f1o mec\u00e1nico del brazo manipulador y al mismo tiempo detectar y corregir aquellos defectos del dise\u00f1o,  previamente a su construcci\u00f3n.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Metodolog\u00eda para el desarrollo de un manipulador m\u00f3vil aut\u00f3nomo con caracter\u00edsticas antropom\u00e9tricas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Metodolog\u00eda para el desarrollo de un manipulador m\u00f3vil aut\u00f3nomo con caracter\u00edsticas antropom\u00e9tricas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Salal Hassan Kadhim Al Ansari <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Carlos III de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 12\/07\/2011<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Moreno Lorente<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s <\/li>\n<li>Antonio Gimenez fernandez (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Barrientos cruz (vocal)<\/li>\n<li>Manuel Ferre perez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Salal Hassan Kadhim Al Ansari Resumen el desarrollo de esta tesis se enmarca en el proyecto manfred 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