{"id":110957,"date":"2018-03-11T10:37:15","date_gmt":"2018-03-11T10:37:15","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/caracterizacion-del-comportamiento-estructural-de-manipuladores-de-cinematica-paralela\/"},"modified":"2018-03-11T10:37:15","modified_gmt":"2018-03-11T10:37:15","slug":"caracterizacion-del-comportamiento-estructural-de-manipuladores-de-cinematica-paralela","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/diseno-de-maquinas\/caracterizacion-del-comportamiento-estructural-de-manipuladores-de-cinematica-paralela\/","title":{"rendered":"Caracterizaci\u00f3n del comportamiento estructural de manipuladores de cinem\u00e1tica paralela"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Javier Corral Saiz <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral se basa en la obtenci\u00f3n de modelos que caractericen el comportamiento estructural de manipuladores paralelos tanto desde el punto de vista de la rigidez como del comportamiento vibratorio. Se considera la definici\u00f3n de un modelo matem\u00e1tico, sea anal\u00edtico o num\u00e9rico y, en paralelo, se definir\u00e1 una sistem\u00e1tica para la realizaci\u00f3n de los ensayos experimentales sobre un prototipo. Con estas dos fuentes de resultados, y tomando como referencia los resultados experimentales se validar\u00e1 dicha caracterizaci\u00f3n estructural. Se demuestra su aplicabilidad general sobre distintos manipuladores paralelos espaciales de baja movilidad (menos de 6 grados de libertad). El valor a\u00f1adido de este trabajo es, en definitiva, la definici\u00f3n de un procedimiento para la obtenci\u00f3n de la caracter\u00edstica de rigidez y de las frecuencias naturales de manera que se aprovechen las ventajas de cada m\u00e9todo considerado y se minimice el efecto de sus limitaciones. Y todo ello se plasma en unos gr\u00e1ficos 3d que constituyen los mapas de rigidez del manipulador dentro del espacio de trabajo. De esta manera el usuario de una m\u00e1quina constituida por un manipulador paralelo dispondr\u00e1 de una herramienta sencilla e intuitiva que le permita obtener un rendimiento \u00f3ptimo dependiendo de las especificaciones y requerimientos de la tarea desempe\u00f1ada localizando, por simple inspecci\u00f3n, tanto de las zonas de mayor rigidez y a su vez de mayor precisi\u00f3n, y tambi\u00e9n del rango de frecuencias naturales que le permitan operar en condiciones din\u00e1micas estables. Se plantea una aplicaci\u00f3n para uno de los casos de estudio y se analiza la idoneidad de las caracter\u00edsticas estructurales del manipulador. Se demuestra la aplicabilidad del estudio del comportamiento estructural realizado en esta tesis en base a un proceso cl\u00e1sico de mecanizado cl\u00e1sico como es el recanteado.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Caracterizaci\u00f3n del comportamiento estructural de manipuladores de cinem\u00e1tica paralela<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Caracterizaci\u00f3n del comportamiento estructural de manipuladores de cinem\u00e1tica paralela <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Javier Corral Saiz <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/09\/2011<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Charles Pinto<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: alfonso Hern\u00e1ndez fr\u00edas <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Luis San roman garcia (vocal)<\/li>\n<li>marco Ceccarelli (vocal)<\/li>\n<li>Fernando Viadero rueda (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Javier Corral Saiz Esta tesis doctoral se basa en la obtenci\u00f3n de modelos que caractericen el comportamiento [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[11114,12909],"tags":[27985,221275,13038,221274,16546,31210],"class_list":["post-110957","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-diseno-de-maquinas","category-pais-vasco-euskal-herriko-unibertsitatea","tag-alfonso-hernandez-frias","tag-charles-pinto","tag-fernando-viadero-rueda","tag-javier-corral-saiz","tag-jose-luis-san-roman-garcia","tag-marco-ceccarelli"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/110957","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=110957"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/110957\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=110957"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=110957"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=110957"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}