{"id":111025,"date":"2018-03-11T10:37:20","date_gmt":"2018-03-11T10:37:20","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/identificaci-on-de-modelos-lineales-y-no-lineales-de-maniobra-de-buques-un-enfoque-de-caja-gris\/"},"modified":"2018-03-11T10:37:20","modified_gmt":"2018-03-11T10:37:20","slug":"identificaci-on-de-modelos-lineales-y-no-lineales-de-maniobra-de-buques-un-enfoque-de-caja-gris","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/cantabria\/identificaci-on-de-modelos-lineales-y-no-lineales-de-maniobra-de-buques-un-enfoque-de-caja-gris\/","title":{"rendered":"Identificaci \u00f3n de modelos lineales y no lineales de maniobra de buques: un enfoque de caja gris"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> El\u00edas Revestido Herrero <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis presenta la identificaci\u00f3n de modelos lineales y no lineales de maniobra de buques. Se trata de un enfoque de caja gris en el que se conocen algunos de los par\u00e1metros de modelos de maniobra propuestos en la literatura en base a principios f\u00edsicos. Se propone un nuevo esquema de identificaci\u00f3n de modelos de maniobra no lineales basado en dos pasos. En este esquema, se selecciona la estructura del modelo y se estiman los par\u00e1metros, que exhiben una mayor incertidumbre, para despu\u00e9s realizar un refinamiento de las estimaciones iniciales. las componentes de los modelos de maniobra no lineales, que presentan una mayor incertidumbre en su estimaci\u00f3n, son las componentes de sustentaci\u00f3n-arrastre y amortiguamiento viscoso. Para la selecci\u00f3n de la estructura del modelo se aplica un m\u00e9todo estad\u00edstico a estas componentes. En primer lugar, se plantea el modelo de amortiguamiento como una familia de modelos lineales estoc\u00e1sticos, que se postula sobre la base de un trabajo previo de la literatura (ross, 2008). Despu\u00e9s, se considera un problema de hip\u00f3tesis anidada para la selecci\u00f3n de la estructura. La prueba se reduce a una comparaci\u00f3n recursiva de dos modelos de la familia, para los cuales existen pruebas \u00f3ptimas en el sentido de neyman. El m\u00e9todo permite obtener una estructura de modelo preferente y una estimaci\u00f3n inicial de sus par\u00e1metros. Alternativamente, con el m\u00e9todo se puede obtener un conjunto de modelos reducidos. Utilizando datos de simulaciones, se evalua el m\u00e9todo de selecci\u00f3n cuando hay ruido no correlacionado y ruido correlacionado en las mediciones. El primer caso est\u00e1 relacionado con el ruido de los instrumentos, mientras que el segundo caso est\u00e1 relacionado con el movimiento inducido por las olas que a menudo se presentan durante las pruebas de mar.  el nuevo esquema de identificaci\u00f3n basado en dos pasos, se puede aplicar a los datos de buques a escala real. En el primer paso se aplica el m\u00e9todo stepwise, que utiliza modos de regresi\u00f3n y pruebas de hip\u00f3tesis, para determinar la estructura del modelo y proporcionar estimaciones iniciales de los par\u00e1metros. En el segundo paso se utiliza un m\u00e9todo de error de predicci\u00f3n no lineal con un filtro (ukf: unscented kalman filter), para refinar los par\u00e1metros iniciales estimados en el primer paso. el estimador propuesto, ha sido probado con \u00e9xito con datos simulados y con datos de buques a escala real. se ha desarrollado un laboratorio marino remoto (hardware y software) que proporciona un entorno de experimentaci\u00f3n para veh\u00edculos marinos v\u00e1lido para su utilizaci\u00f3n en investigaci\u00f3n y educaci\u00f3n. En esta plataforma de experimentaci\u00f3n, se han realizado distintas pruebas de mar en un entorno no controlado, como es la bah\u00eda de santander, para la adquisici\u00f3n de datos y su posterior utilizaci\u00f3n en la estimaci\u00f3n de par\u00e1metros de un modelo de maniobra lineal. El laboratorio cuenta con modelos f\u00edsicos aut\u00f3nomos (a escala) de buques, que mantienen las caracter\u00edsticas hidrodin\u00e1micas del buque original. Estos modelos f\u00edsicos se controlan de forma remota, desde una estaci\u00f3n en tierra, usando una red de comunicaciones wi-fi. Se dispone adem\u00e1s, de instrumentos utilizados en los buques para la navegaci\u00f3n, tales como: gps, umi, aceler\u00f3metros y girocomp\u00e1s. En otro orden de cosas, se discuten las posibilidades del laboratorio marino remoto, que introduce nuevos objetivos de educaci\u00f3n en ingenier\u00eda de control y construcci\u00f3n naval. por \u00faltimo, se ha propuesto el dise\u00f1o de una se\u00f1al de excitaci\u00f3n a partir de una onda cuadrada, bas\u00e1ndose en un enfoque de sensibilidad de los par\u00e1metros, alternativa a las maniobra de zig-zag est\u00e1ndar para la estimaci\u00f3n de par\u00e1metros de modelos de maniobra lineales. Se han utilizado datos de simulaciones y datos reales capturados en ensayos en el laboratorio marino remoto. Con el modelo estimado se ha optimizado un lazo de control de rumbo y se ha probado su funcionamiento en un sistema de gu\u00eda con way points.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Identificaci \u00f3n de modelos lineales y no lineales de maniobra de buques: un enfoque de caja gris<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Identificaci \u00f3n de modelos lineales y no lineales de maniobra de buques: un enfoque de caja gris <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 El\u00edas Revestido Herrero <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Cantabria<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/09\/2011<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Francisco Jes\u00fas Velasco Gonz\u00e1lez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: sebasti\u00e1n Dormido bencomo <\/li>\n<li>Juan  Mar\u00eda Perez  oria (vocal)<\/li>\n<li>joaqu\u00edn Aranda almansa (vocal)<\/li>\n<li>Jes\u00fas Manuel De la cruz Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de El\u00edas Revestido Herrero Esta tesis presenta la identificaci\u00f3n de modelos lineales y no lineales de maniobra de 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