{"id":112427,"date":"2018-03-11T10:39:25","date_gmt":"2018-03-11T10:39:25","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/analisis-de-generacion-de-trayectorias-y-su-aplicacion-al-seguimiento-de-personas\/"},"modified":"2018-03-11T10:39:25","modified_gmt":"2018-03-11T10:39:25","slug":"analisis-de-generacion-de-trayectorias-y-su-aplicacion-al-seguimiento-de-personas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/analisis-de-generacion-de-trayectorias-y-su-aplicacion-al-seguimiento-de-personas\/","title":{"rendered":"An\u00e1lisis de generaci\u00f3n de trayectorias y su aplicaci\u00f3n al seguimiento de personas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ander Ansuategui Cobo <\/strong><\/h2>\n<p>Los robots m\u00f3viles ofrecen un gran potencial de aplicaci\u00f3n en tareas dom\u00e9sticas, industriales y de rescate. Para que estos robots resulten \u00fatiles es necesario consolidar ciertas capacidades, tales como la planificaci\u00f3n de trayectorias que les permitan desplazarse de un lugar a otro sin colisionar, o la detecci\u00f3n y seguimiento de personas para tareas de colaboraci\u00f3n persona-robot. En este contexto, el trabajo presentado en esta memoria ofrece, por un lado, un enfoque pr\u00e1ctico del m\u00e9todo fast marching cuadrado (fm2) para la planificaci\u00f3n de trayectorias, validando su bondad m\u00e1s all\u00e1 de los resultados te\u00f3ricos, y una metodolog\u00eda para la comparaci\u00f3n de trayectorias generadas mediante distintos algoritmos, ya que, a pesar de que la planificaci\u00f3n de trayectorias se ha investigado exhaustivamente desde el inicio de la rob\u00f3tica, no existe un acuerdo en c\u00f3mo medir el rendimiento de un algoritmo de planificaci\u00f3n de trayectorias. Por otro lado, se presenta el desarrollo de un sistema capaz de detectar y seguir a una persona mediante el uso de un filtro de part\u00edculas en tiempo real. Para la detecci\u00f3n, el sistema combina la informaci\u00f3n proveniente de un sensor l\u00e1ser y una c\u00e1mara estereosc\u00f3pica, y estima la posici\u00f3n del sujeto mediante patrones probabil\u00edsticos de piernas y extracci\u00f3n de caracter\u00edsticas y flujo \u00f3ptico de las im\u00e1genes. Para el seguimiento, el sistema incorpora el algoritmo fm2 de planificaci\u00f3n de trayectorias, que le permite reaccionar ante la aparici\u00f3n inesperada de obst\u00e1culos entre el robot y el usuario, y ofrecer un mejor comportamiento en espacios cr\u00edticos como esquinas o pasillos estrechos.La validaci\u00f3n del sistema de detecci\u00f3n y seguimiento se realiza sobre dos plataformas m\u00f3viles reales y dos escenarios: una planta industrial donde las m\u00e1quinas y las personas comparten el espacio, y un laboratorio formado por varias habitaciones y pasillos estrechos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>An\u00e1lisis de generaci\u00f3n de trayectorias y su aplicaci\u00f3n al seguimiento de personas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 An\u00e1lisis de generaci\u00f3n de trayectorias y su aplicaci\u00f3n al seguimiento de personas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ander Ansuategui Cobo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 27\/02\/2012<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Elena Lazkano Ortega<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero <\/li>\n<li>modesto Fernando Castrill\u00f3n santana (vocal)<\/li>\n<li>aitor Ibarguren soldevilla (vocal)<\/li>\n<li>Luis Montano gella (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ander Ansuategui Cobo Los robots m\u00f3viles ofrecen un gran potencial de aplicaci\u00f3n en tareas dom\u00e9sticas, industriales y 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