{"id":112724,"date":"2018-03-11T10:39:53","date_gmt":"2018-03-11T10:39:53","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/planificacion-de-movimientos-en-entornos-dinamicos-o-inciertos-mediante-la-coordinacion-de-metodos-aleatorios-de-busqueda-y-funciones-armonicas\/"},"modified":"2018-03-11T10:39:53","modified_gmt":"2018-03-11T10:39:53","slug":"planificacion-de-movimientos-en-entornos-dinamicos-o-inciertos-mediante-la-coordinacion-de-metodos-aleatorios-de-busqueda-y-funciones-armonicas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/planificacion-de-movimientos-en-entornos-dinamicos-o-inciertos-mediante-la-coordinacion-de-metodos-aleatorios-de-busqueda-y-funciones-armonicas\/","title":{"rendered":"Planificaci\u00f3n de movimientos en entornos din\u00e1micos o inciertos mediante la coordinaci\u00f3n de m\u00e9todos aleatorios de b\u00fasqueda y funciones arm\u00f3nicas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Pedro Jes\u00fas \u00ed\u00f1iguez Galvete <\/strong><\/h2>\n<p>En los m\u00e9todos planificadores de trayectorias basados en funciones potenciales, la utilizaci\u00f3n de las funciones arm\u00f3nicas tiene la importante propiedad de no presentar m\u00ednimos locales. Sin embargo, la creaci\u00f3n de planificadores basados en estas funciones arm\u00f3nicas se ha encontrado con serias dificultades, sobre todo cuando el n\u00famero de grados de libertad es elevado. por este motivo, esta tesis realiza inicialmente un estudio de las propiedades m\u00e1s relevantes de dichas funciones arm\u00f3nicas; destacando aquellas que han sido la causa de su reducida aplicaci\u00f3n en la generaci\u00f3n de trayectorias. Al mismo tiempo, el resultado de este estudio sirve de base para la proposici\u00f3n de m\u00e9todos compensatorios que permitan reducir las propiedades negativas de las funciones arm\u00f3nicas, como funciones potenciales aplicables a la generaci\u00f3n de movimientos en rob\u00f3tica. despu\u00e9s se considera los m\u00e9todos num\u00e9ricos de c\u00e1lculo de las funciones arm\u00f3nicas, as\u00ed como el coste computacional de los mismos. con el objetivo de reducir el tiempo de c\u00e1lculo, esta tesis propone una discretizaci\u00f3n jer\u00e1rquica y un m\u00e9todo eficiente de etiquetado de celdas. Por su parte, dicha discretizaci\u00f3n jer\u00e1rquica, se va realizando progresivamente mediante muestreo aleatorio y descomposici\u00f3n de celdas, lo que genera un escenario parcialmente conocido que, sin embargo, permitir\u00e1 en cierto n\u00famero de casos encontrar la trayectoria buscada. Por lo tanto, esta propuesta reduce dr\u00e1sticamente el n\u00famero de puntos de c\u00e1lculo y, por consiguiente, el tiempo de computaci\u00f3n. la tesis completa la propuesta de un planificador combinando las t\u00e9cnicas de muestreo con el c\u00e1lculo de funciones arm\u00f3nicas mediante un m\u00e9todo de exploraci\u00f3n aleatorio conducido (phm), aplicado a un espacio de configuraciones discretizado jer\u00e1rquicamente sobre el que se va recalculando la funci\u00f3n arm\u00f3nica. De esta forma la exploraci\u00f3n se gu\u00eda hacia zonas m\u00e1s prometedoras, intentando obtener la soluci\u00f3n por fases.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Planificaci\u00f3n de movimientos en entornos din\u00e1micos o inciertos mediante la coordinaci\u00f3n de m\u00e9todos aleatorios de b\u00fasqueda y funciones arm\u00f3nicas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Planificaci\u00f3n de movimientos en entornos din\u00e1micos o inciertos mediante la coordinaci\u00f3n de m\u00e9todos aleatorios de b\u00fasqueda y funciones arm\u00f3nicas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Pedro Jes\u00fas \u00ed\u00f1iguez Galvete <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de catalunya<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/05\/2012<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Joan Rosell Gratac\u00f3s<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Bas\u00e1\u00f1ez villaluenga <\/li>\n<li>oscar Reinoso garcia (vocal)<\/li>\n<li>bel\u00e9n Curto diego (vocal)<\/li>\n<li>an\u00edbal Ollero baturone (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pedro Jes\u00fas \u00ed\u00f1iguez Galvete En los m\u00e9todos planificadores de trayectorias basados en funciones potenciales, la utilizaci\u00f3n de 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