{"id":112834,"date":"2018-03-11T10:39:58","date_gmt":"2018-03-11T10:39:58","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/distance-based-formulations-for-the-position-analysis-of-kinematic-chains\/"},"modified":"2018-03-11T10:39:58","modified_gmt":"2018-03-11T10:39:58","slug":"distance-based-formulations-for-the-position-analysis-of-kinematic-chains","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/mecanica\/distance-based-formulations-for-the-position-analysis-of-kinematic-chains\/","title":{"rendered":"Distance-based formulations for the position analysis of kinematic chains"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Nicol\u00e1s Enrique Rojas Libreros <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis aborda el problema de an\u00e1lisis de posici\u00f3n de cadenas cinem\u00e1ticas, mecanismos con cuerpos r\u00edgidos (enlaces) interconectados por pares cinem\u00e1ticos (articulaciones). Este problema, de naturaleza geom\u00e9trica, consiste en encontrar los modos de ensamblaje factibles que una cadena cinem\u00e1tica puede adoptar. Un modo de ensamblaje es una transformaci\u00f3n relativa posible entre los enlaces de una cadena cinem\u00e1tica. Los m\u00e9todos reportados en la literatura para la soluci\u00f3n del an\u00e1lisis de posici\u00f3n de cadenas cinem\u00e1ticas se pueden clasificar como gr\u00e1ficos, anal\u00edticos o num\u00e9ricos. los enfoques gr\u00e1ficos son geom\u00e9tricos y se dise\u00f1an para resolver problemas particulares. Los m\u00e9todos anal\u00edticos y num\u00e9ricos tratan con cadenas cinem\u00e1ticas de cualquier topolog\u00eda y traducen el problema geom\u00e9trico original en un sistema de ecuaciones cinem\u00e1ticas que define la ubicaci\u00f3n de cada enlace, basado generalmente en ecuaciones de bucle independientes. En los enfoques anal\u00edticos, el sistema de ecuaciones cinem\u00e1ticas se reduce a un polinomio, conocido como el polinomio caracter\u00edstico de la cadena cinem\u00e1tica, utilizando diferentes m\u00e9todos de eliminaci\u00f3n. En los m\u00e9todos num\u00e9ricos, el sistema se resuelve utilizando, por ejemplo, la continuaci\u00f3n polinomial o procedimientos basados en intervalos. en cualquier caso, el uso de ecuaciones de bucle independientes, un est\u00e1ndar en cinem\u00e1tica de mecanismos, rara vez ha sido cuestionado a pesar de que el sistema resultante de ecuaciones es bastante complicado, incluso para cadenas simples. Por otra parte, establecer el an\u00e1lisis de la posici\u00f3n de cadenas cinem\u00e1ticas directamente en t\u00e9rminos de poses, con o sin el uso de ecuaciones de bucle independientes, presenta dos inconvenientes: sistemas de referencia arbitrarios deben ser introducidos, y todas las f\u00f3rmulas implican traslaciones y rotaciones de forma simult\u00e1nea. Esta tesis se aparta de este enfoque est\u00e1ndar expresando el problema de posici\u00f3n original como un sistema de restricciones basadas en distancias, en lugar de directamente calcular posiciones cartesianas. Estas restricciones son posteriormente resueltas con procedimientos anal\u00edticos y num\u00e9ricos adaptados a sus particularidades. con el prop\u00f3sito de desarrollar los conceptos b\u00e1sicos y la teor\u00eda del enfoque propuesto, esta tesis se centra en el estudio de las cadenas cinem\u00e1ticas planas m\u00e1s fundamentales, a saber, estructuras de baranov, cadenas cinem\u00e1ticas de assur, y cadenas cinem\u00e1ticas de gr\u00ed\u00bcbler. Los resultados obtenidos han demostrado que las t\u00e9cnicas desarrolladas son herramientas prometedoras para el an\u00e1lisis de posici\u00f3n de cadenas cinem\u00e1ticas y problemas relacionados. Por ejemplo, usando dichas t\u00e9cnicas, los polinomios caracter\u00edsticos de la mayor\u00eda de las estructuras de baranov catalogadas se puede obtener sin realizar eliminaciones de variables o sustituciones trigonom\u00e9tricas, y utilizando solo \u00e1lgebra elemental. Un resultado en claro contraste con las complejas eliminaciones de variables que se requieren cuando se utilizan ecuaciones de bucle independientes. el impacto del resultado anterior es mayor porque se demuestra que el polinomio caracter\u00edstico de una estructura de baranov, derivado con las t\u00e9cnicas propuestas, contiene toda la informaci\u00f3n necesaria y suficiente para resolver el an\u00e1lisis de posici\u00f3n de las cadenas cinem\u00e1ticas de assur que resultan de la sustituci\u00f3n de algunas de sus articulaciones de revoluci\u00f3n por articulaciones prism\u00e1ticas.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Distance-based formulations for the position analysis of kinematic chains<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Distance-based formulations for the position analysis of kinematic chains <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Nicol\u00e1s Enrique Rojas Libreros <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de catalunya<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/06\/2012<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Federico Thomas Arroyo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Bas\u00e1\u00f1ez villaluenga <\/li>\n<li>marco Ceccarelli (vocal)<\/li>\n<li>oscar Altuzarra maestre (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Porta pleite (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Nicol\u00e1s Enrique Rojas Libreros Esta tesis aborda el problema de an\u00e1lisis de posici\u00f3n de cadenas cinem\u00e1ticas, mecanismos 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