{"id":113536,"date":"2012-11-12T00:00:00","date_gmt":"2012-11-12T00:00:00","guid":{"rendered":""},"modified":"2012-11-12T00:00:00","modified_gmt":"2012-11-12T00:00:00","slug":"integracion-de-comportamientos-para-la-navegacion-coordinada-de-multiples-robots-mediante-potenciales-virtuales-behaviour-blending-for-multiple-robot-coordinated-navigation-through-virtual-potencial","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/integracion-de-comportamientos-para-la-navegacion-coordinada-de-multiples-robots-mediante-potenciales-virtuales-behaviour-blending-for-multiple-robot-coordinated-navigation-through-virtual-potencial\/","title":{"rendered":"Integraci\u00f3n de comportamientos para la navegaci\u00f3n coordinada de m\u00faltiples robots mediante potenciales virtuales\/\/behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potencial fields"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Santiago Cifuentes Costa <\/strong><\/h2>\n<p>Integraci\u00f3n de comportamientos para la navegaci\u00f3n coordinada de m\u00faltiples robots mediante potenciales virtuales  esta tesis se centra en la navegaci\u00f3n reactiva de robots basada en la integraci\u00f3n de comportamientos.  en ella se propone un modo para ap ortar de forma sistem\u00e1tica un cierto conocimiento del contexto en el que van a ser aplicadas las diferentes instrucciones que gu\u00edan el comportamiento del robot, de modo que el robot pueda realizar una mejor evaluaci\u00f3n de conjunto de su situaci\u00f3n y to mar una mejor decisi\u00f3n de c\u00f3mo combinar las diferentes instrucciones que est\u00e9n activadas de forma simult\u00e1nea.  al poder hacer uso de la informaci\u00f3n de contexto asociada a cada instrucci\u00f3n se busca simplificar el trabajo de integraci\u00f3n de las diferent es instrucciones por parte del dise\u00f1ador y permitir centrar el esfuerzo en el dise\u00f1o de las instrucciones en lugar de en su integraci\u00f3n.  a lo largo de la tesis se propone un m\u00e9todo para llevar a cabo la descripci\u00f3n de las instrucciones y su contexto  asociado as\u00ed como un m\u00e9todo para combinar las diferentes instrucciones, todo ello enfocado a la navegaci\u00f3n segura de los robots por un entorno desconocido. as\u00ed mismo se hace un uso original de m\u00faltiples campos de potencial virtuales como base para l a descripci\u00f3n del mundo para el robot.  la generalidad de la soluci\u00f3n se estudia aplicando el m\u00e9todo y la misma funci\u00f3n de combinaci\u00f3n de instrucciones para navegaci\u00f3n segura a cuatro escenarios diferentes:  &#8211;\tnavegaci\u00f3n de un solo robot en un entorn o con obst\u00e1culos.  &#8211;\tnavegaci\u00f3n de varios robots independientes en un entorno con obst\u00e1culos.  &#8211;\tnavegaci\u00f3n de varios robots coordinados en un grupo en un escenario con obst\u00e1culos &#8211;\tnavegaci\u00f3n de varios robots sujetos a una estructura de formaci\u00f3n \u00c2\u00bfd escentralizada, an\u00f3nima y no r\u00edgida\u00c2\u00bf en un entorno con obst\u00e1culos.  como escenario de mayor complejidad, el caso de la navegaci\u00f3n de robots en formaci\u00f3n es estudiado en profundidad mediante simulaci\u00f3n para diferentes formaciones \u00c2\u00bfl\u00ednea, columna, circ ulo, cu\u00f1a y var\u00edas formaciones de puntos discretos\u00c2\u00bf,  y diferente n\u00famero de robots \u00c2\u00bfde 3 a 30\u00c2\u00bf.  los indicadores estudiados en simulaci\u00f3n \u00c2\u00bfevoluci\u00f3n de la distancia del robot a la formaci\u00f3n, evoluci\u00f3n de la dispersi\u00f3n de los robots entorno a la forma ci\u00f3n y tiempo necesario para alcanzar una formaci\u00f3n estable\u00c2\u00bf  son posteriormente estudiados para su validaci\u00f3n empleando robots reales en un conjunto de escenarios m\u00e1s restringido \u00c2\u00bfl\u00ednea, columna, c\u00edrculo y cu\u00f1a para formaciones 3 a 6 robots\u00c2\u00bf.  los r<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Integraci\u00f3n de comportamientos para la navegaci\u00f3n coordinada de m\u00faltiples robots mediante potenciales virtuales\/\/behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potencial fields<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Integraci\u00f3n de comportamientos para la navegaci\u00f3n coordinada de m\u00faltiples robots mediante potenciales virtuales\/\/behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potencial fields <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Santiago Cifuentes Costa <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Complutense de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 11\/12\/2012<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Juan  Francisco Jim\u00e9nez Castellanos<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jes\u00fas manuel De la cruz Garc\u00eda <\/li>\n<li>Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero (vocal)<\/li>\n<li>joaqu\u00edn Aranda almansa (vocal)<\/li>\n<li>Manuel angel Armada rodriguez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Santiago Cifuentes Costa Integraci\u00f3n de comportamientos para la navegaci\u00f3n coordinada de m\u00faltiples robots mediante potenciales virtuales esta [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[986,126],"tags":[10620,47311,225430,7744,8973,225429],"class_list":["post-113536","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-complutense-de-madrid","category-matematicas","tag-jesus-manuel-de-la-cruz-garcia","tag-joaquin-aranda-almansa","tag-juan-francisco-jimenez-castellanos","tag-manuel-angel-armada-rodriguez","tag-miguel-angel-salichs-sanchez-caballero","tag-santiago-cifuentes-costa"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/113536","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=113536"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/113536\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=113536"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=113536"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=113536"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}