{"id":113576,"date":"2018-03-11T10:41:08","date_gmt":"2018-03-11T10:41:08","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/planning-and-registration-techniques-for-image-guided-robotic-spinal-surgery\/"},"modified":"2018-03-11T10:41:08","modified_gmt":"2018-03-11T10:41:08","slug":"planning-and-registration-techniques-for-image-guided-robotic-spinal-surgery","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-medica\/planning-and-registration-techniques-for-image-guided-robotic-spinal-surgery\/","title":{"rendered":"Planning and registration techniques for image-guided robotic spinal surgery"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> \u00e1lvaro Bertelsen Simonetti <\/strong><\/h2>\n<p>Este trabajo presenta los sistemas de planificaci\u00f3n y guiado de un nuevo robot cooperativo dise\u00f1ado para la cirug\u00eda de columna. Este ha sido desarrollado espec\u00edficamente para la artodresis lumbar, la cual consiste en la inmovilizaci\u00f3n de dos o m\u00e1s v\u00e9rtebras mediante tornillos y barras met\u00e1licas. Sus protocolos cl\u00ednicos convencionales tienen altos niveles de invasividad, elevada exposici\u00f3n a radiaci\u00f3n ionizante, dif\u00edcil visualizaci\u00f3n del \u00e1rea de trabajo y probabilidades considerables de inserciones incorrectas de los tornillos. Todos estos problemas pueden ser resueltos usando un robot asistente, capaz de trabajar de manera cooperativa con el cirujano proporcion\u00e1ndole un posicionamiento estable y preciso del instrumental quir\u00fargico.  en esta tesis se presenta una revisi\u00f3n exhaustiva del estado del arte en la rob\u00f3tica quir\u00fargica para las operaciones de columna, con \u00e9nfasis en la investigaci\u00f3n hecha en los \u00faltimos diez a\u00f1os. Este estudio muestra que estos robots a\u00fan est\u00e1n en una fase temprana de su desarrollo y se ven enfrentados a desaf\u00edos considerables, sobre todo llegar a los niveles de precisi\u00f3n exigidos por estudios cl\u00ednicos.  en esta tesis se presenta tambi\u00e9n una nueva aplicaci\u00f3n inform\u00e1tica para la planificaci\u00f3n de cirug\u00edas junto con una nueva librer\u00eda de software para el registro 2d-3d. Este \u00faltimo es una  pieza fundamental del sistema rob\u00f3tico propuesto, ya que permite la localizaci\u00f3n precisa del paciente a partir de sus datos pre (3d) e intra-operatorios (2d), estos \u00faltimos en forma de radiograf\u00edas. Pese a que el registro 2d-3d ha sido estudiado durante muchos a\u00f1os, los investigadores se han visto afectados por la falta de software apropiado, la cual ha sido cubierta con la librer\u00eda propuesta en este trabajo.  el registro 2d-3d incluye los sub-problemas de calibraci\u00f3n y correcci\u00f3n de la distorsi\u00f3n en los arcos quir\u00fargicos. Estos han sido abordados en esta tesis proponiendo un nuevo algoritmo capaz de resolver ambos, permitiendo tambi\u00e9n la reconstrucci\u00f3n de puntos tridimensionales a partir de sus proyecciones. El m\u00e9todo propuesto es preciso, robusto y r\u00e1pido a la vez, encajando de manera adecuada dentro de los est\u00e1ndares exigidos para una aplicaci\u00f3n quir\u00fargica.  finalmente, durante esta tesis se ha estudiado la integraci\u00f3n de los diferentes componentes  del sistema rob\u00f3tico propuesto, exponiendo los primeros resultados experimentales obtenidos en modelos sint\u00e9ticos. Pese a que no ha sido posible llevar a cabo la integraci\u00f3n del sistema de registro 2d-3d, se ha observado que el sistema completo tiene el nivel de precisi\u00f3n necesario para su uso en cirug\u00eda. Como trabajo futuro se contempla completar el proceso de integraci\u00f3n y realizar los primeros experimentos con cad\u00e1veres o animales.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Planning and registration techniques for image-guided robotic spinal surgery<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Planning and registration techniques for image-guided robotic spinal surgery <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 \u00e1lvaro Bertelsen Simonetti <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 14\/12\/2012<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Diego Borro Y\u00e1guez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: al\u00edcia Casals gelp\u00ed <\/li>\n<li>alejo Avello iturriagagoitia (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Susin s\u00e1nchez (vocal)<\/li>\n<li>mateu Sbert casasayas (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de \u00e1lvaro Bertelsen Simonetti Este trabajo presenta los sistemas de planificaci\u00f3n y guiado de un nuevo robot cooperativo 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