{"id":113830,"date":"2018-03-11T10:41:31","date_gmt":"2018-03-11T10:41:31","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sa%c2%adntesis-y-analisis-de-manipuladores-paralelos-parcialmente-desacoplados-basados-en-plataformas-multiples\/"},"modified":"2018-03-11T10:41:31","modified_gmt":"2018-03-11T10:41:31","slug":"sa%c2%adntesis-y-analisis-de-manipuladores-paralelos-parcialmente-desacoplados-basados-en-plataformas-multiples","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/diseno-de-maquinas\/sa%c2%adntesis-y-analisis-de-manipuladores-paralelos-parcialmente-desacoplados-basados-en-plataformas-multiples\/","title":{"rendered":"S\u00edntesis y an\u00e1lisis de manipuladores paralelos parcialmente desacoplados basados en plataformas m\u00faltiples"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Maider Loizaga Garmendia <\/strong><\/h2>\n<p>Los manipuladores paralelos de baja movilidad son mecanismos de cadena cerrada de cuatro o cinco grados de libertad, que ofrecen buenas soluciones para tareas como pick and place\u00c2\u00bf, tareas de orientaci\u00f3n o centros de mecanizado de 5 ejes. Al comparar estos manipuladores con los robots serie, en contraprestaci\u00f3n a ventajas destacables como su mayor capacidad de carga y alta rigidez, no pueden dejarse de lado las desventajas que presentaron entre las que es necesario mencionar que presentan una complejidad mucho mayor en los problema de posici\u00f3n. Tratando de dar una salida a esta desventaja, este trabajo introduce un nuevo concepto de manipuladores paralelos constituidos por la uni\u00f3n entre s\u00ed de dos o m\u00e1s plataformas paralelas, que posean grados de libertad desacoplados.Siguiendo un razonamiento basado en la teor\u00eda de grupos de desplazamientos, se parte de la movilidad de los diferentes niveles del manipulador, se estudian las posibles configuraciones de las patas a utilizar en cada nivel, se definen los grados de libertad del elemento terminal que puede controlarse desde cada nivel y se especifica la orientaci\u00f3n relativa entre patas y pares de uni\u00f3n entre niveles. La s\u00edntesis culmina en la definici\u00f3n de los diferentes manipuladores de cuatro y cinco grados de libertad que cumplen las condiciones expuestas. Una vez estudiado el problema de posici\u00f3n, de las diferentes plataformas propuestas, se realiza el an\u00e1lisis de velocidades y singularidades, definiendo el jacobiano completo para cada una de los manipuladores propuestos.Tras justificar que el origen de las singularidades puede deberse a la configuraci\u00f3n de la plataforma o a la estructura elegida para cada una de las patas, todas estas ideas se materializan en el desarrollo de un ejemplo.Por \u00faltimo, se realiza una comparativa entre las diferentes morfolog\u00edas presentadas, y se recogen diversas conclusiones referidas al an\u00e1lisis de posiciones, velocidades y singularidades desarrollado.En definitiva, en este trabajo se desarrolla la s\u00edntesis y el an\u00e1lisis de una familia de manipuladores de baja movilidad con movimientos parcialmente desacoplados, salvando el gran inconveniente que habitualmente se presenta.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>S\u00edntesis y an\u00e1lisis de manipuladores paralelos parcialmente desacoplados basados en plataformas m\u00faltiples<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 S\u00edntesis y an\u00e1lisis de manipuladores paralelos parcialmente desacoplados basados en plataformas m\u00faltiples <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Maider Loizaga Garmendia <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 15\/02\/2013<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Oscar Altuzarra Maestre<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: alfonso Hern\u00e1ndez fr\u00edas <\/li>\n<li>Antonio P\u00e9rez gonz\u00e1lez (vocal)<\/li>\n<li>marco Ceccarelli (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Javier Fuenmayor fernandez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Maider Loizaga Garmendia Los manipuladores paralelos de baja movilidad son mecanismos de cadena cerrada de cuatro o [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[11114,12909],"tags":[27985,17004,202552,225897,31210,134649],"class_list":["post-113830","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-diseno-de-maquinas","category-pais-vasco-euskal-herriko-unibertsitatea","tag-alfonso-hernandez-frias","tag-antonio-perez-gonzalez","tag-francisco-javier-fuenmayor-fernandez","tag-maider-loizaga-garmendia","tag-marco-ceccarelli","tag-oscar-altuzarra-maestre"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/113830","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=113830"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/113830\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=113830"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=113830"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=113830"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}