{"id":11447,"date":"2018-03-09T08:56:49","date_gmt":"2018-03-09T08:56:49","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/metodos-neuronales-para-control-de-sistemas-dinamicos-aplicacion-a-manipuladores-de-elementos-flexibles\/"},"modified":"2018-03-09T08:56:49","modified_gmt":"2018-03-09T08:56:49","slug":"metodos-neuronales-para-control-de-sistemas-dinamicos-aplicacion-a-manipuladores-de-elementos-flexibles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/metodos-neuronales-para-control-de-sistemas-dinamicos-aplicacion-a-manipuladores-de-elementos-flexibles\/","title":{"rendered":"M\u00e9todos neuronales para control de sistemas din\u00e1micos: aplicaci\u00f3n a manipuladores de elementos flexibles."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ibone Lizarraga Mallo <\/strong><\/h2>\n<p>En este trabajo de tesis se realiza un estudio de la aplicabilidad de las t\u00e9cnicas neuronales al control de sistemas din\u00e1micos. Se han analizado, en concreto, dos esquemas de control basados en redes neuronales y que est\u00e1n  dise\u00f1ados para controlar sistemas de caracter\u00edsticas muy distintas:  en la primera parte se analiza el funcionamiento experimental de un esquema de control neuronal \u00abon-line\u00bb, en principio,para controlar sistemas lineales. Los resultados experimentales muestran que el esquema es adecuado para ser aplicado, no s\u00f3lo a sistemas lineales, sino tmabi\u00e9n a una clase de plantas con un t\u00e9rmino no lineal acotado. Ambos tipos de sistemas han sido realizados mediante circuitos electr\u00f3nicos implementados sobre una calculadora an\u00e1logica. Por su parte, el controlador es un programa que se ejecuta sobre un dsp. Para llevar a cabo las pruebas experimentales, ha sido necesarias la puesta en marcha un laboratorio de control, que dispone de las herramientas necesarias para desarrollar todas las fases en el dise\u00f1o y prueba de un esquema de control de forma coordinada, de modo que el controlador en tiempo real se obtiene a partir del dese\u00f1o utilizado en la etapa de simulaci\u00f3n.  en la segunda parte, el sistema a controlar es un manipulador rob\u00f3tico de elementos flexibles. Estos manipuladores poseen un gran int\u00e9res pr\u00e1ctico (permiten reducir costes y aumenar las prestaciones) pero al mismo tiempo presentan una din\u00e1mica compleja, debido a que las flexibilidades estructurales de los materiales ya no se pueden despreciar, lo que dificulta adem\u00e1s enormente la tarea de control. En esta parte, se analizan un esquema de control h\u00edbirdo que combina una red neuronal, cuyo ajuste es tambi\u00e9n \u00abon line\u00bb, con el m\u00e9todo de perturbaciones singulares. Mediante la teor\u00eda de perturbaciones singulares es posible representar, de manera aproximada, la din\u00e1mica de un manipulador flexible por medio de dos susbsitemas de orden reducido, uno<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>M\u00e9todos neuronales para control de sistemas din\u00e1micos: aplicaci\u00f3n a manipuladores de elementos flexibles.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 M\u00e9todos neuronales para control de sistemas din\u00e1micos: aplicaci\u00f3n a manipuladores de elementos flexibles. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ibone Lizarraga Mallo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/06\/2001<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Victor Etxebarria Ecenarro<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: sebasti\u00e1n Dormido bencomo <\/li>\n<li>salvador Ros torrecillas (vocal)<\/li>\n<li> Sandoval mart\u00edn Juan  m. (vocal)<\/li>\n<li>lorenzo Moreno ruiz (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ibone Lizarraga Mallo En este trabajo de tesis se realiza un estudio de la aplicabilidad de las [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[332,11013,12909,1124],"tags":[37619,10253,36534,29465,7746,37620],"class_list":["post-11447","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-ciencias-tecnologicas","category-ingenieria-de-control","category-pais-vasco-euskal-herriko-unibertsitatea","category-tecnologia-de-la-instrumentacion","tag-ibone-lizarraga-mallo","tag-lorenzo-moreno-ruiz","tag-salvador-ros-torrecillas","tag-sandoval-martin-juan-m","tag-sebastian-dormido-bencomo","tag-victor-etxebarria-ecenarro"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/11447","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=11447"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/11447\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=11447"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=11447"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=11447"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}