{"id":114710,"date":"2018-03-11T10:42:52","date_gmt":"2018-03-11T10:42:52","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/estimacion-de-la-forma-de-un-objeto-deformable-mediante-integracion-de-vision-y-tacto\/"},"modified":"2018-03-11T10:42:52","modified_gmt":"2018-03-11T10:42:52","slug":"estimacion-de-la-forma-de-un-objeto-deformable-mediante-integracion-de-vision-y-tacto","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sistemas-automatizados-de-produccion\/estimacion-de-la-forma-de-un-objeto-deformable-mediante-integracion-de-vision-y-tacto\/","title":{"rendered":"Estimaci\u00f3n de la forma de un objeto deformable mediante integraci\u00f3n de visi\u00f3n y tacto"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Esteban Del Castillo P\u00e9rez <\/strong><\/h2>\n<p>Desde hace varias d\u00e9cadas los robots industriales han demostrado su eficiencia para tareas desarrolladas en entornos perfectamente conocidos. No obstante, surgen importantes complicaciones operativas en entornos limitadamente conocidos, y esto dificulta de manera considerable su uso en muchas \u00e1reas de inter\u00e9s, limitando la expansi\u00f3n de la rob\u00f3tica. Esta tesis pretende aportar una peque\u00f1a contribuci\u00f3n a este vasto problema y, para ello, focaliza su estudio sobre un problema concreto: la manipulaci\u00f3n robotizada de objetos deformables.  la operaci\u00f3n sobre objetos r\u00edgidos no est\u00e1 exenta de problemas, muchos de ellos derivados de informaci\u00f3n imperfecta, pero al menos se sabe que la forma de estos objetos permanecer\u00e1 inalterable cuando se los manipule. Es por ello que el trato con objetos deformables requiere abordar el problema desde una nueva perspectiva que pasa, necesariamente, por el uso de alg\u00fan modelo del objeto que aporte informaci\u00f3n sobre su forma en funci\u00f3n de la actuaci\u00f3n del robot. Las dificultades surgen fundamentalmente por dos motivos: el modelo no es perfecto y la actuaci\u00f3n del robot no es totalmente conocida. Esto obliga al uso de informaci\u00f3n externa con la que poder corregir ambas deficiencias, pero con ello tampoco queda resuelto el problema dado que esa nueva informaci\u00f3n tampoco es perfecta.  esta tesis aborda el problema de conseguir una buena informaci\u00f3n sobre la forma de una membrana de caucho natural fijada a una plataforma circular, cuando se la somete a una manipulaci\u00f3n robotizada. Para ello se ha dise\u00f1ado, implementado y validado el modelo exponencial de masas y muelles sobre el que se ha llevado a cabo un completo estudio del comportamiento de la membrana ante diferentes actuaciones del robot. a partir de ah\u00ed, y haciendo uso de informaci\u00f3n sensorial de fuerza, par y visi\u00f3n estereosc\u00f3pica, se han dise\u00f1ado, implementado y validado un conjunto de algoritmos de integraci\u00f3n sensorial basados en el filtro de part\u00edculas y en la fusi\u00f3n probabil\u00edstica, con los que se ha conseguido obtener una informaci\u00f3n de suficiente calidad como para operar debidamente.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Estimaci\u00f3n de la forma de un objeto deformable mediante integraci\u00f3n de visi\u00f3n y tacto<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Estimaci\u00f3n de la forma de un objeto deformable mediante integraci\u00f3n de visi\u00f3n y tacto <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Esteban Del Castillo P\u00e9rez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de catalunya<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 30\/09\/2013<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Bas\u00e1\u00f1ez Villaluenga<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: ra\u00fal Su\u00e1rez feijoo <\/li>\n<li>lLuis Godo   lacasa (vocal)<\/li>\n<li>Luis Martinez salamero (vocal)<\/li>\n<li>Luis Montano gella (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Esteban Del Castillo P\u00e9rez Desde hace varias d\u00e9cadas los robots industriales han demostrado su eficiencia para tareas 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