{"id":115688,"date":"2018-03-11T10:44:21","date_gmt":"2018-03-11T10:44:21","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/development-of-a-general-purpose-cooperative-shared-control-robot-assistant-for-performance-of-surgical-procedures-involving-bone-machining\/"},"modified":"2018-03-11T10:44:21","modified_gmt":"2018-03-11T10:44:21","slug":"development-of-a-general-purpose-cooperative-shared-control-robot-assistant-for-performance-of-surgical-procedures-involving-bone-machining","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-medica\/development-of-a-general-purpose-cooperative-shared-control-robot-assistant-for-performance-of-surgical-procedures-involving-bone-machining\/","title":{"rendered":"Development of a general purpose cooperative shared-control robot assistant for performance of surgical procedures involving bone machining"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mart\u00edn Alfonso Landeira Freire <\/strong><\/h2>\n<p>Actualmente el inter\u00e9s por la rob\u00f3tica para aplicaciones sanitarias est\u00e1 aumentando r\u00e1pidamente debido a las notables ventajas que la tecnolog\u00eda rob\u00f3tica introduce en el campo de la medicina, tal y como la mejora en la precisi\u00f3n y exactitud del profesional m\u00e9dico, suministrar servicios sanitarios de asistencia remota con retorno audiovisual y t\u00e1ctil, realizar la planificaci\u00f3n pre-operatoria de una intervenci\u00f3n quir\u00fargica y automatizar tareas repetitivas. de entre las \u00e1reas de la medicina en las que los dispositivos rob\u00f3ticos pueden resultar de utilidad, la denominaci\u00f3n de cirug\u00eda rob\u00f3tica se usa para referirse a los desarrollos tecnol\u00f3gicos que incluyen robots en la ejecuci\u00f3n de procedimientos quir\u00fargicos. Estos dispositivos tienen la capacidad de mejorar el resultado de las intervenciones quir\u00fargicas asegurando niveles de precisi\u00f3n y destreza que de otra manera no podr\u00edan ser alcanzados, lo que resulta en procedimientos m\u00e1s seguros para los pacientes (debido a la ejecuci\u00f3n de intervenciones m\u00ednimamente invasivas, disminuye el riesgo de infecci\u00f3n, la p\u00e9rdida de sangre y las cicatrices). este trabajo de investigaci\u00f3n presenta un sistema quir\u00fargico desarrollado en ceit, con la colaboraci\u00f3n de la cun, que est\u00e1 concebido para procedimientos quir\u00fargicos que impliquen mecanizado de hueso. El desempe\u00f1o de la plataforma ha sido optimizado para un procedimiento quir\u00fargico que podr\u00eda verse muy beneficiado por la introducci\u00f3n de un asistente rob\u00f3tico, que es el procedimiento de fijaci\u00f3n transpedicular para fusi\u00f3n espinal. una de las caracter\u00edsticas m\u00e1s sobresalientes de la plataforma es que puede trabajar bajo diferentes paradigmas de operaci\u00f3n complementarios. Por ejemplo, puede trabajar en combinaci\u00f3n con el software de planificaci\u00f3n y el sistema de navegaci\u00f3n, los cuales transmiten al robot la aproximaci\u00f3n \u00f3ptima para la ejecuci\u00f3n de la tarea quir\u00fargica. Sin embargo, el modo de funcionamiento principal es el modo cooperativo con control compartido, durante el cual el cirujano sujeta directamente el extremo del robot y las fuerzas ejercidas (sensor de fuerza\/par) se traducen a movimientos del robot. un rasgo caracter\u00edstico de los dispositivos cooperativos (que comparten con los sistemas de teleoperaci\u00f3n) es que las trayectorias se generan en tiempo real. Lo que es m\u00e1s, en el caso de la cirug\u00eda rob\u00f3tica, los robots normalmente trabajan en un ambiente altamente din\u00e1mico y no-estructurado que no puede ser caracterizado a priori, por lo que normalmente no existe informaci\u00f3n global para la optimizaci\u00f3n de los algoritmos de control. este trabajo tiene por objetivo el desarrollo y la mejora del asistente rob\u00f3tico integrado en el sistema quir\u00fargico, dise\u00f1ando y construyendo los elementos de hardware necesarios, as\u00ed como los algoritmos de control adecuados de acuerdo a los modos de operaci\u00f3n implementados en el sistema. En este sentido, asegurar un funcionamiento estable y robusto del sistema es vital para validar el funcionamiento del asistente quir\u00fargico. de esta manera, en este trabajo se proponen varios algoritmos de control, los cuales han sido concebidos para el funcionamiento del manipulador bajo el paradigma de generaci\u00f3n de trayectorias en tiempo real, que permitan una operaci\u00f3n m\u00e1s segura y estable del asistente rob\u00f3tico. Se propone: una estrategia para la gesti\u00f3n de singularidades del manipulador; un controlador en admitancia con una ley de adaptaci\u00f3n para el modo cooperativo, que permite el filtrado de temblores, la reducci\u00f3n de errores en la trayectoria del manipulador, el ajuste a las caracter\u00edsticas del operador; un m\u00f3dulo de restricciones virtuales, desarrollado para el guiado del robot durante la cirug\u00eda. tambi\u00e9n, se ha desarrollado para este sistema quir\u00fargico una herramienta rotativa para realizar operaciones de taladrado. Dada la posible incidencia de fen\u00f3menos de necrosis t\u00e9rmica durante los procesos de taladrado de hueso, se ha desarrollado un algoritmo que sirve para evaluar la incidencia de este tipo de fen\u00f3menos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Development of a general purpose cooperative shared-control robot assistant for performance of surgical procedures involving bone machining<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Development of a general purpose cooperative shared-control robot assistant for performance of surgical procedures involving bone machining <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mart\u00edn Alfonso Landeira Freire <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 26\/05\/2014<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Emilio Jose Sanchez Tapia<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: manuel Ferre perez <\/li>\n<li>sonia Tejada solis (vocal)<\/li>\n<li>\u00e1lvaro Bertelsen simonetti (vocal)<\/li>\n<li>Jaime Rub\u00ed montes (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mart\u00edn Alfonso Landeira Freire Actualmente el inter\u00e9s por la rob\u00f3tica para aplicaciones sanitarias est\u00e1 aumentando r\u00e1pidamente debido [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[10665,2771,17749,8967,925],"tags":[225487,61921,61919,76049,228741,132306],"class_list":["post-115688","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-cirugia-osea","category-instrumentos-medicos","category-navarra","category-sistemas-en-tiempo-real","category-tecnologia-medica","tag-alvaro-bertelsen-simonetti","tag-emilio-jose-sanchez-tapia","tag-jaime-rubi-montes","tag-manuel-ferre-perez","tag-martin-alfonso-landeira-freire","tag-sonia-tejada-solis"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/115688","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=115688"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/115688\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=115688"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=115688"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=115688"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}