{"id":116841,"date":"2014-12-12T00:00:00","date_gmt":"2014-12-12T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/haptically-coupled-devices-stability-analysis-and-application-to-drive-by-wire-systems\/"},"modified":"2014-12-12T00:00:00","modified_gmt":"2014-12-12T00:00:00","slug":"haptically-coupled-devices-stability-analysis-and-application-to-drive-by-wire-systems","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sistemas-en-tiempo-real\/haptically-coupled-devices-stability-analysis-and-application-to-drive-by-wire-systems\/","title":{"rendered":"Haptically-coupled devices: stability analysis and application to drive-by-wire systems"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Pablo Ci\u00e1urriz Ma\u00f1\u00fa <\/strong><\/h2>\n<p>Los dispositivos h\u00e1pticos permiten al usuario interactuar con un entorno concreto por medio del sentido del tacto. Este entorno puede ser una escena virtual o incluso un entorno remoto. En una frase, un dispositivo h\u00e1ptico es un sistema mecatr\u00f3nico que permite una interacci\u00f3n bidireccional entre el humano y la m\u00e1quina y en el que se produce una restituci\u00f3n de fuerza al usuario. La tenconolog\u00eda h\u00e1ptica est\u00e1 todav\u00eda en sus primeros niveles de desarrollo si nos fijamos en la enorme cantidad de posibilidades que actualmente ofrece y que puede ofrecer en un futuro pr\u00f3ximo. Posibles aplicaciones de esta tecnolog\u00eda son los smartphones, las industrias del autom\u00f3vil y aeron\u00e1uticas y aplicaciones m\u00e9dicas como la cirug\u00eda o la rehabilitaci\u00f3n de pacientes. la presente tesis investiga y proporciona soluciones en dos \u00e1reas distintas de la h\u00e1ptica: el problema de la estabilidad y la tecnolog\u00eda drive-by-wire. Por un lado, se ha llevado a cabo un estudio de algunos de los factores que afectan a la regi\u00f3n-z del sistema. Por otra parte, se ha aplicado la tecnolog\u00eda h\u00e1ptica a una aplicaci\u00f3n real muy prometedora en el \u00e1mbito de la automoci\u00f3n: los sistemas drive-by-wire. un aspecto clave de los sistemas h\u00e1pticos es que el usuario y el dispositivo mecatr\u00f3nico est\u00e1n en el mismo espacio de trabajo. Este hecho conlleva a unos requisitos de estabilidad m\u00e1s restrictivos que otras aplicaciones rob\u00f3ticas m\u00e1s comunes en las que las m\u00e1quinas est\u00e1n aisladas en un espacio restringido. Por esta raz\u00f3n, el estudio de la estabilidad adquiere una importancia especial. En primer lugar se propone una metodolog\u00eda para el estudio te\u00f3rico de cualquier dispositivo h\u00e1ptico, as\u00ed como una herramienta que ha sido desarrollada para facilitar y hacer m\u00e1s intuitivo este proceso. Posteriormente se ha estudiado la influencia de dos de los factores que afectan al tama\u00f1o y a la forma de la regi\u00f3n-z, los modos de vibraci\u00f3n del interfaz y los retrasos temporales. la tecnolog\u00eda drive-by-wire se lleva usando durante d\u00e9cadas en el sector aeron\u00e1utico pero su aplicaci\u00f3n a los veh\u00edculos terrestres lleva un ritmo mucho menor. Se han llevado a cabo distintos intentos por parte de los fabricantes para equipar a los veh\u00edculos con esta tecnolog\u00eda pero se espera que el establecimiento definitivo de esos sistemas llegue con los veh\u00edculos el\u00e9ctricos. Las ventajas que que aportan estos sistemas en t\u00e9rminos de peso, coste de los materiales y sistemas de seguridad son cuantiosas. la segunda parte de esta tesis se enfoca en un dispositivo h\u00e1ptico desarrollado en el ceit para aplicaciones drive-by-wire. Este dispositivo junta en un \u00fanico aparato que puede ser manejado con una sola mano todas las funciones necesarias para la conducci\u00f3n de un veh\u00edculo. Una segunda versi\u00f3n de este sistema de conducci\u00f3n ha sido desarrollado combinando dos de estos dispositivos mediante un acoplamiento virtual para una conducci\u00f3n m\u00e1s c\u00f3moda y segura. Por \u00faltimo, se han realizado una serie de experimentos con usuarios para una validaci\u00f3n preliminar de ambos sistemas.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Haptically-coupled devices: stability analysis and application to drive-by-wire systems<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Haptically-coupled devices: stability analysis and application to drive-by-wire systems <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Pablo Ci\u00e1urriz Ma\u00f1\u00fa <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 12\/12\/2014<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jorge  Juan Gil Nobajas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: julian Florez esnal <\/li>\n<li>helios De rosario mart\u00ednez (vocal)<\/li>\n<li>mildred jesenia Puerto coy (vocal)<\/li>\n<li>ignacio Garmendia azurmendi (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pablo Ci\u00e1urriz Ma\u00f1\u00fa Los dispositivos h\u00e1pticos permiten al usuario interactuar con un entorno concreto por medio del [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[8968,11013,17749,8967],"tags":[208238,18006,71937,14058,212688,230508],"class_list":["post-116841","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-dispositivos-de-control","category-ingenieria-de-control","category-navarra","category-sistemas-en-tiempo-real","tag-helios-de-rosario-Martinez","tag-ignacio-garmendia-azurmendi","tag-jorge-juan-gil-nobajas","tag-julian-florez-esnal","tag-mildred-jesenia-puerto-coy","tag-pablo-ciaurriz-manu"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/116841","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=116841"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/116841\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=116841"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=116841"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=116841"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}