{"id":11744,"date":"2018-03-09T08:57:15","date_gmt":"2018-03-09T08:57:15","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/avaluacio-al-llarg-de-laespai-de-treball-de-la-capacitat-dauna-pinca-articulada-per-manipular-un-solid\/"},"modified":"2018-03-09T08:57:15","modified_gmt":"2018-03-09T08:57:15","slug":"avaluacio-al-llarg-de-laespai-de-treball-de-la-capacitat-dauna-pinca-articulada-per-manipular-un-solid","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/avaluacio-al-llarg-de-laespai-de-treball-de-la-capacitat-dauna-pinca-articulada-per-manipular-un-solid\/","title":{"rendered":"Avaluacio, al llarg de l\u00c2\u00bfespai de treball, de la capacitat d\u00c2\u00bfuna pinca articulada per manipular un solid"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Narcis Gascons Clario <\/strong><\/h2>\n<p>Este estudio del dise\u00f1o cinematico de una pinza articulada en el plano obtiene el espacio de trabajo (edt) cuando la pinza manipula una pieza y evalua la capacidad de manipulacion sobre la pieza a lo largo del edt. la optimizacion de estas dos caracteristicas conduce a una propuesta de dise\u00f1o \u00f3ptimo. La pinza consta de dos dedos de dos falanges conectados a una base. Las prestaciones de la pinza se evaluan para la tarea de manipular un cuadrado de lado unitario. Previamente se eliminan los dise\u00f1os que no son capaces de abarcar el cuadrado.  la primera parte de la tesis es un proceso para calcular las fronteras el edt. Este se denomina real porque considera las interferencias entre piezas i los limites del movimiento de las juntas, en comparacion con el edt teorico determinado tan solo por las configuraciones singulares del mecanismo. Las fronteras del edt se obtienen por un metodo de optimizacion con restricciones que maximiza o minimiza la distancia del centro del cuadrado a la base seg\u00fan se calcule la parte superior o inferior de la frontera del edt, respectivamente. Para disponer de configuraciones iniciales adecuadas se estudia tambien el edt teorico. Las fronteras del edt y el \u00e1rea se calculan en un conjunto extenso de casos; se eligen los dise\u00f1os de area maxima como candidatos a dise\u00f1o optimo. El area crece con la longitud de los dedos, mientras que el resto de cotas del mecanismo tienen a unas proporciones respecto a dicha longitud. Completando la descripcion del edt se calcula la capacidad de orientacion del cuadrado a lo largo del area (orientabilidad). la orientabilidad se anula en las fronteras; esto permite usarla de criterio para garantizar su correcion, dificultada por efecto de las limitaciones e interferencias. Comparando el area y la estructura necesaria para obtenerla, y calculando la orientabilidad media del edt, se ve que, a partir de una longitud de los dedos no mejora la calidad del edt.  la segunda parte de<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Avaluacio, al llarg de l\u00c2\u00bfespai de treball, de la capacitat d\u00c2\u00bfuna pinca articulada per manipular un solid<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Avaluacio, al llarg de l\u00c2\u00bfespai de treball, de la capacitat d\u00c2\u00bfuna pinca articulada per manipular un solid <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Narcis Gascons Clario <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de catalunya<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 28\/06\/2001<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Ram\u00f3n Capdevila Pag\u00e9s<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: munir Khamashta sahin <\/li>\n<li>francesc Ferrando piera (vocal)<\/li>\n<li>joan Llado paris (vocal)<\/li>\n<li>Manuel Ochoa vives (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Narcis Gascons Clario Este estudio del dise\u00f1o cinematico de una pinza articulada en el plano obtiene el 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