{"id":117460,"date":"2015-12-05T00:00:00","date_gmt":"2015-12-05T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/percepcion-basada-en-vision-estereoscopica-planificacion-de-trayectorias-y-estrategias-de-navegacion-para-exploracion-robotica-autonoma\/"},"modified":"2015-12-05T00:00:00","modified_gmt":"2015-12-05T00:00:00","slug":"percepcion-basada-en-vision-estereoscopica-planificacion-de-trayectorias-y-estrategias-de-navegacion-para-exploracion-robotica-autonoma","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/complutense-de-madrid\/percepcion-basada-en-vision-estereoscopica-planificacion-de-trayectorias-y-estrategias-de-navegacion-para-exploracion-robotica-autonoma\/","title":{"rendered":"Percepci\u00f3n basada en visi\u00f3n estereosc\u00f3pica, planificaci\u00f3n de trayectorias y estrategias de navegaci\u00f3n para exploraci\u00f3n rob\u00f3tica aut\u00f3noma"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Raul Correal Tezanos <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se trata el desarrollo de una estrategia de navegaci\u00f3n aut\u00f3noma basada en visi\u00f3n artificial para exploraci\u00f3n rob\u00f3tica aut\u00f3noma de superficies planetarias. Se han desarrollado una serie de subsistemas, m\u00f3dulos y software espec\u00edficos para la investigaci\u00f3n desarrollada en este trabajo, ya que la mayor\u00eda de las herramientas existentes para este dominio son propiedad de agencias espaciales nacionales, no accesibles a la comunidad cient\u00edfica. Se ha dise\u00f1ado una arquitectura software modular multi-capa con varios niveles jer\u00e1rquicos para albergar el conjunto de algoritmos que implementan la estrategia de navegaci\u00f3n aut\u00f3noma y garantizar la portabilidad del software, su reutilizaci\u00f3n e independencia del hardware. Se incluye tambi\u00e9n el dise\u00f1o de un entorno de trabajo destinado a dar soporte al desarrollo de las estrategias de navegaci\u00f3n. \u00e9ste se basa parcialmente en herramientas de c\u00f3digo abierto al alcance de cualquier investigador o instituci\u00f3n, con las necesarias adaptaciones y extensiones, e incluye capacidades de simulaci\u00f3n 3d, modelos de veh\u00edculos rob\u00f3ticos, sensores, y entornos operacionales, emulando superficies planetarias como marte, para el an\u00e1lisis y validaci\u00f3n a nivel funcional de las estrategias de navegaci\u00f3n desarrolladas. Este entorno tambi\u00e9n ofrece capacidades de depuraci\u00f3n y monitorizaci\u00f3n.La presente tesis se compone de dos partes principales. En la primera se aborda el dise\u00f1o y desarrollo de las capacidades de autonom\u00eda de alto nivel de un rover, centr\u00e1ndose en la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma, con el soporte de las capacidades de simulaci\u00f3n y monitorizaci\u00f3n del entorno de trabajo previo. Se han llevado a cabo un conjunto de experimentos de campo, con un robot y hardware real, detall\u00e1ndose resultados, tiempo de procesamiento de algoritmos, as\u00ed como el comportamiento y rendimiento del sistema en general. Como resultado, se ha identificado al sistema de percepci\u00f3n como un componente crucial dentro de la estrategia de navegaci\u00f3n y, por tanto, el foco principal de potenciales optimizaciones y mejoras del sistema. Como consecuencia, en la segunda parte de este trabajo, se afronta el problema de la correspondencia en im\u00e1genes est\u00e9reo y reconstrucci\u00f3n 3d de entornos naturales no estructurados. Se han analizado una serie de algoritmos de correspondencia, procesos de imagen y filtros. Generalmente se asume que las intensidades de puntos correspondientes en im\u00e1genes del mismo par est\u00e9reo es la misma. Sin embargo, se ha comprobado que esta suposici\u00f3n es a menudo falsa, a pesar de que ambas se adquieren con un sistema de visi\u00f3n compuesto de dos c\u00e1maras id\u00e9nticas. En consecuencia, se propone un sistema experto para la correcci\u00f3n autom\u00e1tica de intensidades en pares de im\u00e1genes est\u00e9reo y reconstrucci\u00f3n 3d del entorno basado en procesos de imagen no aplicados hasta ahora en el campo de la visi\u00f3n est\u00e9reo. \u00e9stos son el filtrado homom\u00f3rfico y la correspondencia de histogramas, que han sido dise\u00f1ados para corregir intensidades coordinadamente, ajustando una imagen en funci\u00f3n de la otra. Los resultados se han podido optimizar adicionalmente gracias al dise\u00f1o de un proceso de agrupaci\u00f3n basado en el principio de continuidad espacial para eliminar falsos positivos y correspondencias err\u00f3neas. Se han  estudiado los efectos de la aplicaci\u00f3n de dichos filtros, en etapas previas y posteriores al proceso de correspondencia, con eficiencia verificada favorablemente. Su aplicaci\u00f3n ha permitido la obtenci\u00f3n de un mayor n\u00famero de correspondencias v\u00e1lidas en comparaci\u00f3n con los resultados obtenidos sin la aplicaci\u00f3n de los mismos, consiguiendo mejoras significativas en los mapas de disparidad y, por lo tanto, en los procesos globales de percepci\u00f3n y reconstrucci\u00f3n 3d.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Percepci\u00f3n basada en visi\u00f3n estereosc\u00f3pica, planificaci\u00f3n de trayectorias y estrategias de navegaci\u00f3n para exploraci\u00f3n rob\u00f3tica aut\u00f3noma<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Percepci\u00f3n basada en visi\u00f3n estereosc\u00f3pica, planificaci\u00f3n de trayectorias y estrategias de navegaci\u00f3n para exploraci\u00f3n rob\u00f3tica aut\u00f3noma <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Raul Correal Tezanos <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Complutense de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 12\/05\/2015<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Gonzalo Pajares Martinsanz<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jes\u00fas manuel De la cruz Garc\u00eda <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Sebasti\u00e1n y z\u00fa\u00f1iga (vocal)<\/li>\n<li>Alberto Jardon huete (vocal)<\/li>\n<li>pablo Gonzalez de santos (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Raul Correal Tezanos En esta tesis se trata el desarrollo de una estrategia de navegaci\u00f3n aut\u00f3noma basada 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