{"id":16650,"date":"2018-03-09T09:04:22","date_gmt":"2018-03-09T09:04:22","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/arquitectura-fractal-de-especialistas-para-robots-moviles-autonomos\/"},"modified":"2018-03-09T09:04:22","modified_gmt":"2018-03-09T09:04:22","slug":"arquitectura-fractal-de-especialistas-para-robots-moviles-autonomos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/arquitectura-fractal-de-especialistas-para-robots-moviles-autonomos\/","title":{"rendered":"Arquitectura fractal de especialistas para robots moviles autonomos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Carlos Vazquez Regueiro <\/strong><\/h2>\n<p>El objetivo de esta tesis ha sido desarrollar una arquitectura de control para robots m\u00f3viles auto\u00f3nomos (rmas). Estas arquitecturas plantean importantes retos, ya que los robots operan en entornos complejos, dinamicos e impredecibles a traves de sensores y actuadores imperfectos y, al mismo tiempo, deben planificar la consecuci\u00f3n de multples objetivos, a veces contradictorios entre s\u00ed, sin dejar de ser aut\u00f3nomos ni operar en tiempo real.  se han analizado los paradigmas de control existentes en rob\u00f3tica m\u00f3vil y sus principales realizaciones. A falta de estudios exhaustivos sobre las propiedades que requiere e integraci\u00f3n de comportamientos, as\u00ed como a la flexibilidad y escabilidad, cualidades estas imprescindibles para un desarrollo modular de sistemas de control cada vez m\u00e1s inteligentes y complejos.  en vista de las limitaciones encontradas se han introducido un nuevo modelo d arquitectura basada en especialistas, es decir,modulos en donde se encapsulan las tareas estrechamente ligadas entre si, junto con sus datos y su control. para lograr m\u00e1s regularidad, los especialistas se implementan mediante una arquitectura basada en pizarra. Sin embargo, como cada agente de un especialista puede ser, a su vez, un especialista, la arquitectura se va replicando en distintos niveles, razon por la cual se la ha denominado arquitectura fractal de especialistas (afe). La particularizaci\u00f3n de afe a la rob\u00f3tica movil da lugara afe-robotica.  para probar la utilidad y viabilidad de afe-rob\u00f3tica se ha aplicado a una tarea concreta y se ha implementado \u00abcompleta\u00bb, desde los algoritmos de percepcion hasta los comportamientos de m\u00e1s bajo nivel pasado por todas las funciones de control. Se ha elegido la tarea de navegacion de un robot movil comercial nomad 200 en interiores porque es fundamental para la operatividad de un rma y aun no esta bien resuelta en entornosno estructurados, dinamicos, relativamente amplios y no totalmente predecible<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Arquitectura fractal de especialistas para robots moviles autonomos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Arquitectura fractal de especialistas para robots moviles autonomos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Carlos Vazquez Regueiro <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Santiago de compostela<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 29\/04\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Sen\u00e9n Barro Ameneiro<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: jose Mira mira <\/li>\n<li>ricardo Marin martin (vocal)<\/li>\n<li> Garcia alegre Mar\u00eda  del carmen (vocal)<\/li>\n<li>federico Barber sanchis (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Carlos Vazquez Regueiro El objetivo de esta tesis ha sido desarrollar una arquitectura de control para robots 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