{"id":18279,"date":"2002-10-07T00:00:00","date_gmt":"2002-10-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/calculo-paralelo-del-espacio-de-las-configuraciones-para-robots-redundantes\/"},"modified":"2002-10-07T00:00:00","modified_gmt":"2002-10-07T00:00:00","slug":"calculo-paralelo-del-espacio-de-las-configuraciones-para-robots-redundantes","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/calculo-paralelo-del-espacio-de-las-configuraciones-para-robots-redundantes\/","title":{"rendered":"C\u00e1lculo paralelo del espacio de las configuraciones para robots redundantes"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Roberto Ther\u00f3n S\u00e1nchez <\/strong><\/h2>\n<p>Uno de los objetivos de la rob\u00f3tica es la construcci\u00f3n de robots con la mayor autonom\u00eda posible. Entre las tareas que se han de realizar para que un robot pueda moverse desde un punto a otro, en un entorno de trabajo cambiante parcialmente ocupado por objetos, de forma segura, est\u00e1 la evaluaci\u00f3n de todas las potenciales colisiones del robot. Uno de los conceptos que han surgido para simplificar este c\u00e1lculo ha sido el de espacio de las configuraciones.  asimismo, el concepto de redundancia aparece cuando se tiene un n\u00famero mayor de grados de libertad que de variables necesarias para definir un cuerpo en el espacio de trabajo. Es indiscutible la potencia que se a\u00f1ade (sortear obst\u00e1culos, tolerancia a fallos mec\u00e1nicos, etc.), Sin embargo, el problema puede complicarse, llegando a ser intratable hasta por computadores paralelos. Por otro lado, el prop\u00f3sito del procesamiento paralelo no es la reducci\u00f3n de esta intrabilidad de los problemas complejos, sino reducir el tiempo para la soluci\u00f3n de determinados problemas o incrementar su calidad.  en esta memoria se propone un nuevo m\u00e9todo (denominado deconstrucci\u00f3n), fundamento en un formalismo matem\u00e1tico s\u00f3lido y de car\u00e1cter general, que permite obtener una representaci\u00f3n de los obst\u00e1culos en el c-espacio para cualquier estructura rob\u00f3tica. El m\u00e9todo explota la independencia de los distintos elementos que constituyen el robot. Es aplicable en entornos bidimensionales y tridimensionales, tanto para manipuladores conocidos como a estructuras redundantes. Adem\u00e1s, se proporciona un estudio topol\u00f3gico de los c-obstaculos in\u00e9dito para robots redundantes.  finalmente, se proponen algoritmos de deconstrucci\u00f3n para distintos casos. Se identifican las posibilidades de c\u00e1lculo concurrente y se implementa un algoritmo paralelo para un robot puma redundante. Para ello, se explotan previamente las ventajas de la simulaci\u00f3n del rendimiento de los algoritmos paralelos en diferentes<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>C\u00e1lculo paralelo del espacio de las configuraciones para robots redundantes<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 C\u00e1lculo paralelo del espacio de las configuraciones para robots redundantes <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Roberto Ther\u00f3n S\u00e1nchez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Salamanca<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/07\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vidal Moreno Rodilla<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: eladio Sanz garcia <\/li>\n<li>Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero (vocal)<\/li>\n<li>Juan  Carlos Fraile marinero (vocal)<\/li>\n<li>Manuel Ruiz arahal (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Roberto Ther\u00f3n S\u00e1nchez Uno de los objetivos de la rob\u00f3tica es la construcci\u00f3n de robots con la 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