{"id":18569,"date":"2018-03-09T09:07:09","date_gmt":"2018-03-09T09:07:09","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-inteligente-para-la-navegacion-de-robots-moviles-autonomos-en-entornos-dinamicos-mediante-reglas-temporales-borrosas\/"},"modified":"2018-03-09T09:07:09","modified_gmt":"2018-03-09T09:07:09","slug":"control-inteligente-para-la-navegacion-de-robots-moviles-autonomos-en-entornos-dinamicos-mediante-reglas-temporales-borrosas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/control-inteligente-para-la-navegacion-de-robots-moviles-autonomos-en-entornos-dinamicos-mediante-reglas-temporales-borrosas\/","title":{"rendered":"Control inteligente para la navegaci\u00f3n de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos en entornos din\u00e1micos mediante reglas temporales borrosas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Manuel Mucientes Molina <\/strong><\/h2>\n<p>La propuesta que se presenta en esta memoria se encuadra en el contexto del control borroso de procesos, consistiendo en la aplicaci\u00f3n del mismo al campo de la rob\u00f3tica m\u00f3vil. Se han dise\u00f1ado dos controladores borrosos para la realizaci\u00f3n de dos tareas por parte del robot (seguimiento de contornos y evitaci\u00f3n de obst\u00e1culos m\u00f3viles), partiendo del conocimiento proporcionado por un experto humano acerca de c\u00f3mo realizar estas tareas. La complejidad de las bases de conocimiento borroso ha requerido un dise\u00f1o jer\u00e1rquico y la utilizaci\u00f3n en alguno de los m\u00f3dulos de un modelo de reglas borrosas distinto del convencional, que maneja expl\u00edcitamente referencias a la variable tiempo (reglas temporales borrosas) y que ha sido propuesto dentro del grupo de sistemas inteligentes de la universidad de santiago de compostela.  el objetivo del sistema de control para el seguimiento de contornos ha sido mantener al robot a una distancia adecuada (en torno a los 50 cm) y desplaz\u00e1ndose a la m\u00e1xima velocidad posible. Para ello se ha estructurado el sistema en dos bloques: control de la velocidad angular y lineal. Este \u00faltimo comprende un m\u00f3dulo de procesado de la informaci\u00f3n sensorial, un m\u00f3dulo para la identificaci\u00f3n de la situaci\u00f3n del entorno en la que se encuentra el robot, y el sistema de control temporal borroso. El sistema de control estima la evoluci\u00f3n de las distancias al contorno, con el fin de anticiparse a situaciones futuras, a al vez que filtra parte del ruido asociado a las medidas de los ultrasonidos. El sistema de control estima la evoluci\u00f3n de las distancias al contorno, con el fin de anticiparse a situaciones futuras, a la vez que filtra parte del ruido asociado a las medidas de los ultrasonidos. El sistema ha sido evaluado en m\u00e1s de treinta pruebas sobre el robot real, con un n\u00famero considerable de esquinas, puertas, etc., Que han enfrentado al controlador ante las situaciones m\u00e1s variadas posibles, mostrando un c<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control inteligente para la navegaci\u00f3n de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos en entornos din\u00e1micos mediante reglas temporales borrosas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control inteligente para la navegaci\u00f3n de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos en entornos din\u00e1micos mediante reglas temporales borrosas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Manuel Mucientes Molina <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Santiago de compostela<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 19\/07\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Sen\u00e9n Barro Ameneiro<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: enric Trillas ru\u00edz <\/li>\n<li>ram\u00f3n L\u00f3pez de m\u00e1ntaras bad\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Gonz\u00e1lez mu\u00f1oz (vocal)<\/li>\n<li>Luis Magdalena layos (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Manuel Mucientes Molina La propuesta que se presenta en esta memoria se encuadra en el contexto del [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[1890,332,2528,126,7742,977,2535],"tags":[57523,2533,16381,57522,14134,2530],"class_list":["post-18569","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-ciencia-de-los-ordenadores","category-ciencias-tecnologicas","category-inteligencia-artificial","category-matematicas","category-robotica","category-santiago-de-compostela","category-tecnologia-de-los-ordenadores","tag-antonio-gonzalez-munoz","tag-enric-trillas-ruiz","tag-luis-magdalena-layos","tag-manuel-mucientes-molina","tag-ramon-lopez-de-mantaras-badia","tag-senen-barro-ameneiro"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/18569","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=18569"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/18569\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=18569"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=18569"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=18569"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}