{"id":19358,"date":"2002-04-10T00:00:00","date_gmt":"2002-04-10T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-de-robots-ba%c2%adpedos-con-accionamientos-no-lineales\/"},"modified":"2002-04-10T00:00:00","modified_gmt":"2002-04-10T00:00:00","slug":"control-de-robots-ba%c2%adpedos-con-accionamientos-no-lineales","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/politecnica-de-madrid\/control-de-robots-ba%c2%adpedos-con-accionamientos-no-lineales\/","title":{"rendered":"Control de robots b\u00edpedos con accionamientos no lineales"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Caballero George Rony Javier <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral se enmarca en el \u00e1rea de la rob\u00f3tica b\u00edpeda y m\u00e1s concretamente en el dise\u00f1o y control de robot b\u00edpedos con accionamientos no lineales. un primer objetivo de esta tesis es el estudio te\u00f3rico y la evaluaci\u00f3n experimental de las prestaciones que brindan los accionamientos no lineales como una alternativa a los accionamientos motor-reductor cl\u00e1sicos para la locomoci\u00f3n de robots b\u00edpedos cuasi-est\u00e1ticos. Para cumplir con este primer objetivo, y tras realizar una rigurosa revisi\u00f3n bibiliogr\u00e1fica, se ha dise\u00f1ado una nueva clase de accionamiento (smart), caracterizado por ofrecer una relaci\u00f3n de transmisi\u00f3n no lineal, proponiendose su utilizaci\u00f3n para la actuaci\u00f3n de determinados grados de libertad en robots b\u00edpedos con la finalidad de mejorar el rendimiento durante la ejecuci\u00f3n de los ciclos de locomoci\u00f3n. Adem\u00e1s, se presenta un an\u00e1lisis comparativo entre un accionamiento cl\u00e1sico y esta nueva clase de accionamiento, demostr\u00e1ndose de forma clara las ventajas de este \u00faltimo.  un sengundo gran objetivo de esta tesis es contribuir al control de la postura en robots b\u00edpedos. En la tesis se aborda el problema de la estabilidad de la postura de un robot b\u00edpedo, tanto en la posici\u00f3n angular de las articulaciones, como en el agarre existente entre el pie o los pies de apoyo del robot con el suelo durante la locomoci\u00f3n. Para ello se utilizan modelos basados en el zmp (punto de momento de par cero) que permiten establecer la relaci\u00f3n existente entre las posiciones, velocidades y aceleraciones de las articulaciones del robot con el margen de estabilidad de la uni\u00f3n de las superficies en contacto del pie o los pies de apoyo del robot con el suelo. En consecuencia con el modelo din\u00e1mico encontrado, con la incertidumbre asociada al mismo y teniendo en cuenta la presencia de modos vibratorios no modelados propios de la estructura del robot, se propone y se justifica la utilizaci\u00f3n de una arquitectura de cont<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control de robots b\u00edpedos con accionamientos no lineales<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control de robots b\u00edpedos con accionamientos no lineales <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Caballero George Rony Javier <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 04\/10\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Angel Armada Rodriguez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li>salvador Ros torrecillas (vocal)<\/li>\n<li>victor S\u00e1nchez urrutia (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Caballero George Rony Javier Esta tesis doctoral se enmarca en el \u00e1rea de la rob\u00f3tica b\u00edpeda y 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