{"id":19420,"date":"2002-10-10T00:00:00","date_gmt":"2002-10-10T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-reconocimiento-visual-de-objetos-orientado-a-la-navegacion-topologica-de-robots-moviles-autonomos\/"},"modified":"2002-10-10T00:00:00","modified_gmt":"2002-10-10T00:00:00","slug":"sistema-de-reconocimiento-visual-de-objetos-orientado-a-la-navegacion-topologica-de-robots-moviles-autonomos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/carlos-iii-de-madrid\/sistema-de-reconocimiento-visual-de-objetos-orientado-a-la-navegacion-topologica-de-robots-moviles-autonomos\/","title":{"rendered":"Sistema de reconocimiento visual de objetos orientado a la navegaci\u00f3n topol\u00f3gica de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mario Mata Ortega <\/strong><\/h2>\n<p>En la presente tesis se ha desarrollado un sistema de percepci\u00f3n basado en visi\u00f3n por computador, para la detecci\u00f3n robusta de marcas del entorno utilizadas en navegaci\u00f3n topol\u00f3gica de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos. La principal caracter\u00edstica del sistema es su capacidad para aprender de forma aut\u00f3noma cualquier objeto 2d (o una cara de un objeto 3d) que se desee utilizar como marcar, a partir de im\u00e1genes de entrenamiento; la intervenci\u00f3n de un humano se limita a recuadrar en ellas las apariencias de la marca que se desea aprender. Adem\u00e1s, el sistema incluye la capacidad de reconocer el contenido simb\u00f3lico de las marcas (texto o iconos), si lo hay, utilizando un ocr. El funcionamiento se estructura en tres etapas.  en la primera etapa, se centra la atenci\u00f3n del sistema sobre zonas de la imagen que potencialmente puedan corresponder a la marca buscada mediante un an\u00e1lisis del color (con los par\u00e1metros aprendidos para cada marca).  en la segunda etapa, se trata de confirmar o recharzar estas hip\u00f3tesis de presencia de la marca; para ello, se utilizan modelos deformables que tratan de adaptarse a su posible aspecto (posici\u00f3n, tama\u00f1o y deformaciones perspectivas). La similitud entre un modelo deformado y la zona de la imagen a estudiar se convierte a una funci\u00f3n de coste, que se optimiza empleando un algortimo gen\u00e9tico (ag). Cada individuo del ag presenta un modelo deformado; la evoluci\u00f3n del algortimo explora las zonas de inter\u00e9s, y tambi\u00e9n el resto de laimagen, si se desea. Sin ninguna de las zonas de inter\u00e9s se confirma como la marca buscada, el proceso acaba. Si se ha confirmado  la detecci\u00f3n de una (o varias) marcas, se pasa a la tercera etapa, para la interpretaci\u00f3n de la informaci\u00f3n. Los par\u00e1metros geom\u00e9tricos de las marcas encontradas se extraen directamente de los modelos deformados que se ajustan en ellas. si se desea leer contenido simb\u00f3lico, el interior  de las marcas se pasa a un sistema ocr basado en red<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de reconocimiento visual de objetos orientado a la navegaci\u00f3n topol\u00f3gica de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de reconocimiento visual de objetos orientado a la navegaci\u00f3n topol\u00f3gica de robots m\u00f3viles aut\u00f3nomos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mario Mata Ortega <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Carlos III de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/10\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Armingol Moreno<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s <\/li>\n<li>pascual Campoy cervera (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Barrientos cruz (vocal)<\/li>\n<li>Manuel Mazo quintas (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mario Mata Ortega En la presente tesis se ha desarrollado un sistema de percepci\u00f3n basado en visi\u00f3n 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