{"id":20333,"date":"2002-03-12T00:00:00","date_gmt":"2002-03-12T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/identificacion-de-parametros-cinematicos-de-un-robot-industrial-mediante-un-sistema-de-rastreo-laser\/"},"modified":"2002-03-12T00:00:00","modified_gmt":"2002-03-12T00:00:00","slug":"identificacion-de-parametros-cinematicos-de-un-robot-industrial-mediante-un-sistema-de-rastreo-laser","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/politecnica-de-valencia\/identificacion-de-parametros-cinematicos-de-un-robot-industrial-mediante-un-sistema-de-rastreo-laser\/","title":{"rendered":"Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros cinem\u00e1ticos de un robot industrial mediante un sistema de rastreo l\u00e1ser"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Besa Gonz\u00e1lvez Antonio  Jos\u00e9 <\/strong><\/h2>\n<p>En la literatura cient\u00edfica de los \u00faltimos veinte a\u00f1os se encuentran multitud de referencias dedicadas al tema de la calibraci\u00f3n cinem\u00e1tica de robots industriales. Si bien en esas referencias abundan las simulaciones d elos resultados de diversos procedimientos de calibraci\u00f3n, en pocas ocasiones se realizan medidas sobre robots. Por otro lado, en muchos de los casos donde se han realizado medidas experimentales, lo que se ha realizado es una calibraci\u00f3n de tipo local (en parte motivado por las limitaciones del procedimiento de medida empleado), donde se obtiene un modelo matem\u00e1tico que se ajusta bien a un conjunto de medidas realizadas en un volumen limitado del espacio de trabajo del robot, pero fallando ese modelo cuando se prueba fuera de la zona donde se encontraban los puntos empleados en la calibraci\u00f3n.  en esta tesis en primer lugar se ha puesto a punto una herramienta experimental para su empleo en tareas de calibraci\u00f3n y control de prestaciones de robots, en concreto se trata d eun sistema de rastreo l\u00e1ser basado en triangulaci\u00f3n. se ha prestado una atenci\u00f3n especial a la calidad de las medidas realizadas, para ello se ha aumentado la precisi\u00f3n del sistema de medida mediante la sustituci\u00f3n del modelo original de guiado del haz l\u00e1ser por uno m\u00e1s completo.  en sengudo lugar, se han comparado dos procedimientos de calibraci\u00f3n cinem\u00e1tica de tipo global, intentando encontrar el modelo matem\u00e1tico que describa la geometr\u00eda real del robot, y que por lo tanto aumente la precisi\u00f3n del mismo a lo largo de todo su espacio de trabajo. El modelo geom\u00e9trico del robot se ha planteado con dos niveles de complejidad distintos, el m\u00e1s sencillo tan s\u00f3lo incluye par\u00e1metros geom\u00e9tricos en su composici\u00f3n, mientras que el siguiente incorpora ya par\u00e1metros de tipo \u00abno-gem\u00e9tricos\u00bb como son el error en las transmisiones y las deformaciones de tipo el\u00e1stico en las dos articulaciones del robot donde esas deformaciones pueden lle<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros cinem\u00e1ticos de un robot industrial mediante un sistema de rastreo l\u00e1ser<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros cinem\u00e1ticos de un robot industrial mediante un sistema de rastreo l\u00e1ser <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Besa Gonz\u00e1lvez Antonio  Jos\u00e9 <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 03\/12\/2002<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Juan  Ignacio Cuadrado Iglesias<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: justo Nieto nieto <\/li>\n<li>federico Thomas arroyo (vocal)<\/li>\n<li>felipe Montoya moreno (vocal)<\/li>\n<li>angel Valera fern\u00e1ndez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Besa Gonz\u00e1lvez Antonio Jos\u00e9 En la literatura cient\u00edfica de los \u00faltimos veinte a\u00f1os se encuentran multitud de 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