{"id":21170,"date":"2018-03-09T09:10:50","date_gmt":"2018-03-09T09:10:50","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/arquitectura-de-control-planificacion-y-simulacion-para-teleprogramacion-de-robots\/"},"modified":"2018-03-09T09:10:50","modified_gmt":"2018-03-09T09:10:50","slug":"arquitectura-de-control-planificacion-y-simulacion-para-teleprogramacion-de-robots","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/politecnica-de-madrid\/arquitectura-de-control-planificacion-y-simulacion-para-teleprogramacion-de-robots\/","title":{"rendered":"Arquitectura de control: planificaci\u00f3n y simulaci\u00f3n para teleprogramaci\u00f3n de robots"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Miguel Hernando Guti\u00e9rrez <\/strong><\/h2>\n<p>La aparici\u00f3n de retardo temporal en las comunicaciones es uno de los problemas m\u00e1s importantes a los que se enfrenta la teleoperaci\u00f3n actualmente, especialmente, por sus efectos directos sobre la estabilidad del sistema de teleoperaci\u00f3n. esta inestabilidad intr\u00ednseca se puede dar en aquellos sistemas que tienen una realimentaci\u00f3n sensorial directa al dispositivo de entrada -dispositivo maestro- denominados bilaterales. Sin embargo, el retraso en las comunicaciones tienen tambi\u00e9n un efecto directo sobre la actuaci\u00f3n del operador en aquellos sistemas  que no son inestables de forma intr\u00ednseca, por el hecho de que el operador carece de una realimentaci\u00f3n directa e inmediata.  con la idea de resolver este problema, pero manteni\u00e9ndose al m\u00e1ximo el modo de funcionamiento de los sistemas teleoperadores, aparece en la \u00faltima d\u00e9cada del siglo xx el concepto de la teleprogramaci\u00f3n. Esta tesis establece las bases para el desarrollo de un sistema teleprogramado con el objetivo de demostrar que es posible solventar el problema del retardo en las comunicaciones sin necesidad de un modelo perfecto de la tarea que se desea realizar ni del entorno, as\u00ed como de establecer las herramientas b\u00e1sicas necesarias para llevarlo a cabo.  la teleprogramaci\u00f3n conjuga la capacidad de reaccionar ante imprevistos y de falta de definici\u00f3n de la tarea que se realiza, propias de los sistemas teleoperadores, con el control autom\u00e1tico de los sistemas aut\u00f3nomos. Estos se logra al trabajar con informaci\u00f3n de mayor nivel de abstracci\u00f3n que la habitual, haciendo el sistema especialmente atractivo desde el punto de vista de la inteligencia artificial. Un sistema teleprogramado deber\u00e1 interpretar lo que el operador desea realizar y traducirlo a un lenguaje intermedio con suficiente nivel de abstracci\u00f3n como para poder ser reproducido en un entorno ligeramente distinto al utilizado para especificar la tarea.  por tanto esta tesis se enmarca tanto en el<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Arquitectura de control: planificaci\u00f3n y simulaci\u00f3n para teleprogramaci\u00f3n de robots<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Arquitectura de control: planificaci\u00f3n y simulaci\u00f3n para teleprogramaci\u00f3n de robots <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Miguel Hernando Guti\u00e9rrez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 14\/01\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Ernesto Gambao Gal\u00e1n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>anibal Ollero (vocal)<\/li>\n<li>Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li> Pe\u00f1\u00edn honrubia Luis felipe (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Miguel Hernando Guti\u00e9rrez La aparici\u00f3n de retardo temporal en las comunicaciones es uno de los problemas m\u00e1s 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