{"id":21181,"date":"2018-03-09T09:10:50","date_gmt":"2018-03-09T09:10:50","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/percepcion-control-y-distribucion-de-las-fuerzas-en-robots-moviles-con-patas\/"},"modified":"2018-03-09T09:10:50","modified_gmt":"2018-03-09T09:10:50","slug":"percepcion-control-y-distribucion-de-las-fuerzas-en-robots-moviles-con-patas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/politecnica-de-madrid\/percepcion-control-y-distribucion-de-las-fuerzas-en-robots-moviles-con-patas\/","title":{"rendered":"Percepci\u00f3n, control y distribuci\u00f3n de las fuerzas en robots m\u00f3viles con patas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jos\u00e9 Antonio Galvez Griso <\/strong><\/h2>\n<p>El riesgo de que los pies de un robot -o de un animal- resbalen se expresa en funci\u00f3n de las componentes tangenciales y normal de la fuerza de contacto con el entorno. Cuando un pie resbala, adem\u00e1s de la posible p\u00e9rdida de estabilidad de la m\u00e1quina, la pata correspondiente pierde tracci\u00f3n y no puede contribuir a la aceleraci\u00f3n o frenado del cuerpo. Si se le dota del sistema sensorial y de control oportunos, el robot, como los animales, puede actuar sobre las fuerzas que su spies ejercen contral el entorno con el objeto de disminuir el reisgo de deslizamientos. El control de las fuerzas tambi\u00e9n puede emplearse para reducir el consumo energ\u00e9tico y la carga delos actuadores.  al c\u00e1lculo de las consignas adeucadas para las fuerzas ejercidas por los pies sobre el entorno se le denomina distribuci\u00f3n de las fuerzas. En esta tesis se proponen m\u00e9todos de distribuci\u00f3n de las fuerzas para robots que se desplazan por un entorno cuya geometr\u00eda es incierta. La ventaja sobre otros algoritmos es la simplicidad conceptual y la eficiencia computacional. las soluciones propuestas en esta tesis se expresan de forma algebraica, a diferencia de los m\u00e9todos num\u00e9ricos de optimizaci\u00f3n.  para expresar el riesgo de deslizamientos de los pies, el robot ha de ser capaz de determinar las componentes tangenciales y normal de la fuerza de interacci\u00f3n a la superficie en el punto de contacto. Es decir, adem\u00e1s de captar las tres componentes de la fuerza, deber\u00e1 ser capaz de estimar la orientaci\u00f3n de la superficie de contacto, para as\u00ed determinar el sistema de coordenadas sobre el que proyectar el vector de fuerza y obtener sus componentes tangenciales y normal. En esta tesis se han concebido y ensayado experimentalmetne sistemas sensoriales para resolver este problema.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Percepci\u00f3n, control y distribuci\u00f3n de las fuerzas en robots m\u00f3viles con patas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Percepci\u00f3n, control y distribuci\u00f3n de las fuerzas en robots m\u00f3viles con patas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jos\u00e9 Antonio Galvez Griso <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 15\/01\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Pablo Gonzalez De Santos<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>Juli\u00e1n Florez esnal (vocal)<\/li>\n<li>Manuel angel Armada rodriguez (vocal)<\/li>\n<li>mario Maza frech\u00edn (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jos\u00e9 Antonio Galvez Griso El riesgo de que los pies de un robot -o de un animal- 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