{"id":25031,"date":"2018-03-09T09:16:15","date_gmt":"2018-03-09T09:16:15","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-a-partir-del-reconocimiento-de-marcas\/"},"modified":"2018-03-09T09:16:15","modified_gmt":"2018-03-09T09:16:15","slug":"posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-a-partir-del-reconocimiento-de-marcas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/alcala\/posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-a-partir-del-reconocimiento-de-marcas\/","title":{"rendered":"Posicionamiento absoluto de un robot movil a partir del reconocimiento de marcas."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Enrique Santiso Gomez <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se ha propuesto un m\u00e9todo de posicionamiento para robots m\u00f3viles en interiores, basado en el reconocimiento de marcas naturales.  con la propuesta realizada se pretende determinar la posici\u00f3n del robot con una alta frecuencia que permita prescindir o minimizar el uso de otros sistemas auxiliares de estimaci\u00f3n de la posici\u00f3n.  la propuesta de posicionamiento empleada consiste en identificar las marcas naturales del entorno y relacionarlas con las contenidas en un mapa a priori del espacio por el que se desplaza el robot.  como mapa a priori se propone un conjunto de bases de datos que contienen la informaci\u00f3n de los espacios por los que se puede desplazar el robot, y las caracter\u00edsticas de las marcas naturales que se pueden encontrar a lo largo del recorrido. La estructura de mapa propuesta, permite reconstruir un mapa topol\u00f3gico o geom\u00e9trico del entorno en funci\u00f3n del modo de acceso realizado.  se ha empleado un esc\u00e1ner l\u00e1ser radial para la adquisici\u00f3n de los datos del entorno, por la velocidad y precisi\u00f3n que proporciona en la adquisici\u00f3n de los datos.  las marcas naturales propuestas son paredes, puertas, esquinas y columnas que se encuentran en todo el recorrido del robot m\u00f3vil. Los m\u00e9todos de extracci\u00f3n de estas caracter\u00edsticas emplean los datos de una \u00fanica captura del entorno. La extracci\u00f3n de las caracter\u00edsticas se realiza con diferentes m\u00e9todos en funci\u00f3n de la marca a detectar. En todos ellos se trata de utilizar la m\u00e1xima informaci\u00f3n posible para reducir el error de medida del sistema de captaci\u00f3n.  la soluci\u00f3n al c\u00e1lculo de la posici\u00f3n se basa en el reconocimiento y asociaci\u00f3n de las marcas, y espor\u00e1dicamente hace uso de la informaci\u00f3n de la estimaci\u00f3n de la posici\u00f3n realizada por el sistema odom\u00e9trico, si se produce un largo espacio en el que no se localizan marcas naturales.  El an\u00e1lisis matem\u00e1tico y estad\u00edstico de los resultados demuestra que se puede realizar un cal<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Posicionamiento absoluto de un robot movil a partir del reconocimiento de marcas.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Posicionamiento absoluto de un robot movil a partir del reconocimiento de marcas. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Enrique Santiso Gomez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/07\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Mazo Quintas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: dar\u00edo Maravall g\u00f3mez-allende <\/li>\n<li>sadot Alexandres fern\u00e1ndez (vocal)<\/li>\n<li>ram\u00f3n Ceres ruiz (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Javier Rodriguez sanchez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Enrique Santiso Gomez En esta tesis se ha propuesto un m\u00e9todo de posicionamiento para robots m\u00f3viles en 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