{"id":25523,"date":"2018-03-09T09:16:57","date_gmt":"2018-03-09T09:16:57","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/navegacion-en-robotica-movil-y-conduccion-automatizada\/"},"modified":"2018-03-09T09:16:57","modified_gmt":"2018-03-09T09:16:57","slug":"navegacion-en-robotica-movil-y-conduccion-automatizada","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/murcia\/navegacion-en-robotica-movil-y-conduccion-automatizada\/","title":{"rendered":"Navegaci\u00f3n en rob\u00f3tica m\u00f3vil y conducci\u00f3n automatizada"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Miguel \u00e1ngel Zamora Izquierdo <\/strong><\/h2>\n<p>D\u00eda a d\u00eda, la utilizaci\u00f3n de veh\u00edculos automatizados en cualquier entorno de trabajo es cada vez m\u00e1s habitual. Estos veh\u00edculos realizan distintas tareas de navegaci\u00f3n para cumplir unos objetivos espec\u00edficos en cada caso. es com\u00fan en todos los casos la necesidad de garantizar un sistema de posicionamiento del veh\u00edculo para llevar a cabo dichas tareas.  para confeccionar el sistema de posicionamiento se cuenta con un conjunto de sensores y actuadores, siendo ambos limitados y ruidosos. Adem\u00e1s, un medio de referencia como es el propio entorno puede ser estoc\u00e1stico e impredecible.  en este contexto, surge la presente tesis doctoral con el objetivo principal de mantener la posici\u00f3n de los veh\u00edculos por debajo de unos niveles de incertidumbre que permitan realizar con garant\u00edas las tareas de navegaci\u00f3n para las que han sido dise\u00f1ados, es decir, garantizar la integridad de sistema de posicionamiento. Con la utilizaci\u00f3n de un conjunto de herramientas, planteamos las soluciones oportunas tanto para un veh\u00edculo en entornos interiores como para veh\u00edculos en exteriores.  particularizando el problema para el caso de entornos de interiores, se dispone de un robot m\u00f3vil provisto de un sistema sensorial odom\u00e9trico y de sensores de distancias, capacitado para realizar ciertas tareas de navegaci\u00f3n en un entorno que puede ser conocido a priori o desconocido. En el caso de no ser conocido el entorno a priori, el problema conlleva, adem\u00e1s del mantenimiento de la posici\u00f3n, la construcci\u00f3n de una representaci\u00f3n (mapa) del entorno por el que el robot va navegando. Este problema se le suele denominar  localizaci\u00f3n y construcci\u00f3n de mapas concurrente o simult\u00e1nea.  en esta investigaci\u00f3n planteamos una soluci\u00f3n basada en el mantenimiento de la incertidumbre de la posici\u00f3n del robot y de los elementos del entorno modelados, las paredes en este caso. La incertidumbre de cada uno de los elementos puestos en juego se modela utilizando<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Navegaci\u00f3n en rob\u00f3tica m\u00f3vil y conducci\u00f3n automatizada<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Navegaci\u00f3n en rob\u00f3tica m\u00f3vil y conducci\u00f3n automatizada <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Miguel \u00e1ngel Zamora Izquierdo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Murcia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 19\/09\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Josep Tornero Montserrat<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: salvador Ros torrecillas <\/li>\n<li> Grima palop Jos\u00e9 Mar\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Luis Mu\u00f1oz lozano (vocal)<\/li>\n<li> Puyosa pi\u00f1a hector david (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Miguel \u00e1ngel Zamora Izquierdo D\u00eda a d\u00eda, la utilizaci\u00f3n de veh\u00edculos automatizados en cualquier entorno de trabajo 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