{"id":26260,"date":"2003-10-10T00:00:00","date_gmt":"2003-10-10T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-bilateral-por-convergencia-de-estados-de-sistemas-teleoperados-con-retardos-en-la-transmision\/"},"modified":"2003-10-10T00:00:00","modified_gmt":"2003-10-10T00:00:00","slug":"control-bilateral-por-convergencia-de-estados-de-sistemas-teleoperados-con-retardos-en-la-transmision","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/miguel-hernandez-de-elche\/control-bilateral-por-convergencia-de-estados-de-sistemas-teleoperados-con-retardos-en-la-transmision\/","title":{"rendered":"Control bilateral por convergencia de estados de sistemas teleoperados con retardos en la transmisi\u00f3n"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jos\u00e9 Mar\u00eda Azorin Poveda <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral tiene como objetivo presentar un nuevo m\u00e9todo de dise\u00f1o y control de sistemas teleoperados con retardos en la transmisi\u00f3n basado en la convergencia de estados. El m\u00e9todo permite que  el esclavo siga al maestro, a pesar de la existencia de retardos, siendo adem\u00e1s capaz de establecer la din\u00e1mica del esclavo, as\u00ed como la din\u00e1mica del error entre el maestro y el esclavo.  en primer lugar se describe de forma detallada el m\u00e9todo de dise\u00f1o y control para un sistema teleoperado con retardos en la transmisi\u00f3n en el que el maestro y el esclavo son representados por ecuaciones diferenciales de segundo orden, explicando el modelado del sistema teleoperado en variables de estado en el que se basa el m\u00e9todo.  seguidamente, se estudia de forma exhaustiva el comportamiento din\u00e1mico del sistema teleoperado, indicando de qu\u00e9 forma es afectado por los par\u00e1metros de dise\u00f1o considerados. Asimismo se analiza la robustez del m\u00e9todo de control a ligeras variaciones en los par\u00e1metros de dise\u00f1o.  a continuaci\u00f3n se explican los criterios que se utilizan para analizar la estabilidad asint\u00f3tica del sistema teleoperado con retardos. Mediante estos criterios se estudia la influencia de los par\u00e1metros de dise\u00f1o en la estabilidad asint\u00f3tica, indicando bajo qu\u00e9 condiciones se vuelve inestable el sistema, o en el caso de que sea inestable, como puede estabilizarse.  adem\u00e1s se generaliza el m\u00e9todo de dise\u00f1o y control de sistemas teleoperados con retardos en la transmisi\u00f3n al caso en el que el maestro y el esclavo del sistema teleoperado sean modelados por ecuaciones diferenciales lineales de orden n.  por \u00faltimo se muestran los resultados experimentales obtenidos al aplicar el m\u00e9todo de dise\u00f1o y control a un sistema teleoperado real de un grado de libertad.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control bilateral por convergencia de estados de sistemas teleoperados con retardos en la transmisi\u00f3n<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control bilateral por convergencia de estados de sistemas teleoperados con retardos en la transmisi\u00f3n <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jos\u00e9 Mar\u00eda Azorin Poveda <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Miguel hern\u00e1ndez de elche<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/10\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Rafael Aracil Santonja<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: sebasti\u00e1n Dormido bencomo <\/li>\n<li>Fernando Torres medina (vocal)<\/li>\n<li>Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li>Manuel Ferre perez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jos\u00e9 Mar\u00eda Azorin Poveda Esta tesis doctoral tiene como objetivo presentar un nuevo m\u00e9todo de dise\u00f1o y [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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