{"id":26500,"date":"2018-03-09T09:18:20","date_gmt":"2018-03-09T09:18:20","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/aproximacion-evolutiva-para-la-obtencion-incremental-de-arquitectura-modulares-de-comportamientos-en-robots-autonomos\/"},"modified":"2018-03-09T09:18:20","modified_gmt":"2018-03-09T09:18:20","slug":"aproximacion-evolutiva-para-la-obtencion-incremental-de-arquitectura-modulares-de-comportamientos-en-robots-autonomos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/a-coruna\/aproximacion-evolutiva-para-la-obtencion-incremental-de-arquitectura-modulares-de-comportamientos-en-robots-autonomos\/","title":{"rendered":"Aproximaci\u00f3n evolutiva para la obtenci\u00f3n incremental de arquitectura modulares de comportamientos en robots aut\u00f3nomos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jos\u00e9 Antonio Becerra Permuy <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis doctoral se presenta una metodolog\u00eda y una serie de herramientas y procedimientos asociados que permiten obtener de forma estructurada e incremental controladores para robots aut\u00f3nomos, los cuales deben de ser capaces de realizar tareas en entornos din\u00e1micos y no estructurados.  la tesis aborda este objetivo en cuatro fases. Primeramente, analiza las diferencias conceptuales de las dos aproximaciones b\u00e1sicas de la rob\u00f3tica aut\u00f3noma, basada en el conocimiento y basada en comportamientos, y selecciona como marco principal para realizar el trabajo la aproximaci\u00f3n basada en comportamientos, aunque adelantando el hecho de que la arquitectura que se presentar\u00e1 soporta m\u00f3dulos basados en cualquier aproximaci\u00f3n si as\u00ed se considera necesario.  a continuaci\u00f3n se presenta una algoritmia de automatizaci\u00f3n del proceso de dise\u00f1o a partir de las especificaciones de la tarea a realizar. As\u00ed, se utilizan algoritmos evolutivos para obtener autom\u00e1ticamente los controladores que permitan al robot realizar dichas tareas. El c\u00e1lculo de la calidad de los individuos se realiza mediante una aproximaci\u00f3n energ\u00e9tica en la cual se establecen una serie de reglas de p\u00e9rdida y\/o ganancia de energ\u00eda del robot en el entorno en el cual se lleva a cabo la evoluci\u00f3n. En la tesis se analizan las implicaciones de esta serie de decisiones encaminadas a reducir al m\u00ednimo el papel humano en el proceso de obtenci\u00f3n. Son analizados varios tipos de algoritmos evolutivos, se justifica la utilizaci\u00f3n de entornos simulados en la evoluci\u00f3n y se describen los pasos a seguir para asegurar una transferencia correcta de comportamientos al robot real.  posteriormente, en la tesis se justifica la elecci\u00f3n de las redes de neuronas artificiales como herramienta fundamental para la implementaci\u00f3n de las arquitecturas de  control, gracias a sus caracter\u00edsticas de aproximador universal de funciones y tolerancia al ruido en los datos de entrada. Se desc<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Aproximaci\u00f3n evolutiva para la obtenci\u00f3n incremental de arquitectura modulares de comportamientos en robots aut\u00f3nomos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Aproximaci\u00f3n evolutiva para la obtenci\u00f3n incremental de arquitectura modulares de comportamientos en robots aut\u00f3nomos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jos\u00e9 Antonio Becerra Permuy <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 A coru\u00f1a<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 24\/10\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jos\u00e9 Santos Reyes<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: dar\u00edo Maravall g\u00f3mez-allende <\/li>\n<li>Manuel Gra\u00f1a romay (vocal)<\/li>\n<li> Pascual del pob\u00edl ferre \u00e1ngel (vocal)<\/li>\n<li>Javier De lope asia\u00edn (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jos\u00e9 Antonio Becerra Permuy En esta tesis doctoral se presenta una metodolog\u00eda y una serie de herramientas 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