{"id":26577,"date":"2018-03-09T09:18:28","date_gmt":"2018-03-09T09:18:28","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/aplicacion-de-arquitecturas-reconfigurables-al-diseno-de-sistemas-sensoriales-ultrasonicos\/"},"modified":"2018-03-09T09:18:28","modified_gmt":"2018-03-09T09:18:28","slug":"aplicacion-de-arquitecturas-reconfigurables-al-diseno-de-sistemas-sensoriales-ultrasonicos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/alcala\/aplicacion-de-arquitecturas-reconfigurables-al-diseno-de-sistemas-sensoriales-ultrasonicos\/","title":{"rendered":"Aplicacion de arquitecturas reconfigurables al dise\u00f1o de sistemas sensoriales ultrasonicos."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Alvaro Hernandez Alonso <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial sonar, orientado a su aplicaci\u00f3n en rob\u00f3tica m\u00f3vil, el cual ha sido dise\u00f1ado y optimizado para acometer y superar algunas de las restricciones que normalmente acompa\u00f1an a este tipo de sistemas sensoriales. Para ello, se ha empleado un sensor formado por cuatro transductores que permiten obtener una mayor informaci\u00f3n del entorno en un menor tiempo de exploraci\u00f3n. Se han propuesto una serie de algoritmos para la interpretaci\u00f3n de las medidas ultras\u00f3nicas, realiz\u00e1ndose el estudio y desarrollo de los mismos sobre diversos tipos de arquitecturas de computaci\u00f3n de cara a obtener una implementaci\u00f3n en tiempo real.  el sistema se basa en la determinaci\u00f3n de los tiempos de vuelo (tdv) ultras\u00f3nicos tras cada emisi\u00f3n. Para mejorar el sistema, los cuatro transductores est\u00e1n sincronizados para habilitar la recepci\u00f3n simult\u00e1nea en todos, as\u00ed como la emisi\u00f3n simult\u00e1nea en dos de ellos. La emisi\u00f3n simult\u00e1nea implementada consiste en la codificaci\u00f3n de la misma, mediante la asignaci\u00f3n de un par de secuencias complementarias golay a cada uno de los emisores. Dichos pares presentan una elevada auto-correlaci\u00f3n, lo que ha permitido obtener un sistema con una elevada inmunidad al ruido y precisiones submilim\u00e9tricas en la medida de distancias; as\u00ed como una correlaci\u00f3n cruzada con el par del otro emisor nula, lo que ha evitado la existencia de interferencias cruzadas entre ambos transductores al emitir simult\u00e1neamente. Igualmente, el empleo de estas secuencias binarias ha permitido la eliminaci\u00f3n de la zona ciega cercana al transductor, limitaci\u00f3n \u00e9sta bastante habitual en otros sistemas sensoriales ultras\u00f3nicos previos. Todos los algoritmos propuestos en el bajo nivel para la determinaci\u00f3n de tdvs han sido implementados sobre distintos tipos de plataformas de computaci\u00f3n, concluy\u00e9ndose finalmente un dise\u00f1o \u00f3ptimo en tiempo real sobre un sistema configurable basado en un d<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Aplicacion de arquitecturas reconfigurables al dise\u00f1o de sistemas sensoriales ultrasonicos.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Aplicacion de arquitecturas reconfigurables al dise\u00f1o de sistemas sensoriales ultrasonicos. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Alvaro Hernandez Alonso <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 30\/10\/2003<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jes\u00fas Ure\u00f1a Ure\u00f1a<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: manuel Mazo quintas <\/li>\n<li>michel Paindavoine (vocal)<\/li>\n<li>jocelyn Serot (vocal)<\/li>\n<li>Antonio  ramon Jimenez ruiz (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Alvaro Hernandez Alonso En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial sonar, orientado a su aplicaci\u00f3n 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