{"id":28200,"date":"2018-03-09T09:20:48","date_gmt":"2018-03-09T09:20:48","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/contribuciones-a-la-construccion-de-mapas-para-la-navegacion-de-robots-con-informacion-procedente-de-sensores-de-ultrasonidos\/"},"modified":"2018-03-09T09:20:48","modified_gmt":"2018-03-09T09:20:48","slug":"contribuciones-a-la-construccion-de-mapas-para-la-navegacion-de-robots-con-informacion-procedente-de-sensores-de-ultrasonidos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/politecnica-de-valencia\/contribuciones-a-la-construccion-de-mapas-para-la-navegacion-de-robots-con-informacion-procedente-de-sensores-de-ultrasonidos\/","title":{"rendered":"Contribuciones a la construcci\u00f3n de mapas para la navegaci\u00f3n de robots, con informaci\u00f3n procedente de sensores de ultrasonidos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Milagros Mart\u00ednez D\u00edaz <\/strong><\/h2>\n<p>En el presente trabajo se ha realizado un estudio experimental de la amplitud de la se\u00f1al de ultrasonidos con el objetivo de utilizarla para localizaci\u00f3n y clasificaci\u00f3n de obst\u00e1culos del entorno. Se han realizado gran cantidad de ensayos realizados sobre diferentes materiales, a diferentes distancias y orientaciones, y como resultado se ha obtenido un modelo de respuesta en aplitud de la se\u00f1al de ultrasonidos. Este modelo permite predecir la respuesta de diferentes objetos del entorno, y aporta al estado del arte sobre la materia una importante novedad: solo se utiliza un sensor de ultrasonidos, y solo es necesaria una medida sobre el obst\u00e1culo para clasificarlo en un 80% de los casos. La mayor parte de los investigadores emplean varios sensores de ultrasonidos, en diferentes disposiciones geom\u00e9tricas, que disparan en instantes separados de tiempo. La clasificaci\u00f3n la realizan bas\u00e1ndose en caracter\u00edsticas geom\u00e9tricas de la reflexi\u00f3n de la se\u00f1al, y el porcentaje de acierto se encuentra muy ligado a la precisi\u00f3n del sensor ultras\u00f3nico.  el modelo de amplitud desarrollado en la presente tesis obtiene muy buenos resultados en la clasificaci\u00f3n de obst\u00e1culos, sin necesidad de utilizar de varios sensores, ni alta precisi\u00f3n en las medidas. El coste algor\u00edtmico es bajo, y en una sola  medida es capaz de realizar la clasificaci\u00f3n. El porcentaje de acierto es muy bueno, y comparable con otras t\u00e9cnicas existentes en la bibliograf\u00eda, hasta distancias inferiores a 1,5 m. El porcentaje de acierto disminuye al aumentar la distnacia debido a que las curvas del modelo de amplitud para esquinas y muros comienzan a estar muy pr\u00f3ximas. con el objetivo de aumentar los procentajes de acierto a culaquier distancia (hasta 4m) se ha  desarrollado un conjunto de algoritmos para el reconocimiento de dos tipos de obst\u00e1culos: muros y esquinas.  la localizaci\u00f3n y clasificaci\u00f3n de obst\u00e1culos del entorno es utilizada en el campo de la rob\u00f3<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Contribuciones a la construcci\u00f3n de mapas para la navegaci\u00f3n de robots, con informaci\u00f3n procedente de sensores de ultrasonidos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Contribuciones a la construcci\u00f3n de mapas para la navegaci\u00f3n de robots, con informaci\u00f3n procedente de sensores de ultrasonidos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Milagros Mart\u00ednez D\u00edaz <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 16\/01\/2004<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Gin\u00e9s Benet Gilabert<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: alfons Crespo lorente <\/li>\n<li>Juan  Manuel Garc\u00eda chamizo (vocal)<\/li>\n<li>mart\u00edn Mellado arteche (vocal)<\/li>\n<li> Domingo esteve Juan  de mata (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Milagros Mart\u00ednez D\u00edaz En el presente trabajo se ha realizado un estudio experimental de la amplitud de 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