{"id":28676,"date":"2018-03-09T09:21:29","date_gmt":"2018-03-09T09:21:29","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-navegacion-global-basado-en-procesos-de-decision-de-markov-parcialmente-observables-aplicacion-a-un-robot-de-asistencia-personal\/"},"modified":"2018-03-09T09:21:29","modified_gmt":"2018-03-09T09:21:29","slug":"sistema-de-navegacion-global-basado-en-procesos-de-decision-de-markov-parcialmente-observables-aplicacion-a-un-robot-de-asistencia-personal","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/alcala\/sistema-de-navegacion-global-basado-en-procesos-de-decision-de-markov-parcialmente-observables-aplicacion-a-un-robot-de-asistencia-personal\/","title":{"rendered":"Sistema de navegacion global basado en procesos de decision de markov parcialmente observables. aplicacion a un robot de asistencia personal."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mar\u00eda Elena L\u00f3pez Guill\u00e9n <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se aborda el dise\u00f1o y desarrollo de un sistema de navegaci\u00f3n global para robots m\u00f3viles en entornos interiores. La arquitectura propuesta est\u00e1 destinada al guiado de robots de asistencia personal en hospitales, residencias para mayores o casas particulares. Esta aplicaci\u00f3n requiere un sistema de navegaci\u00f3n robusto, capaz de funcionar de forma aut\u00f3noma durante largos periodos de tiempo y f\u00e1cil de instalar en nuevos entornos de trabajo.  el sistema desarrollado, basado en una representaci\u00f3n topol\u00f3gica y probabil\u00edstica de entornos estructurados en habitaciones y pasillos, utiliza un proceso de decisi\u00f3n de markov parcialmente observable (pomdp) como modelo de razonamiento. como elementos b\u00e1sicos de dicho modelo se han implementado un conjunto de comportamientos de navegaci\u00f3n local y rutinas de interpretaci\u00f3n del entorno. Adem\u00e1s de los sensores de proximidad utilizados en trabajos previos similares, en esta tesis se incorpora al modelo de markov informaci\u00f3n visual obtenida de una c\u00e1mara ccd. Esto permite robustecer la detecci\u00f3n de las transiciones de estado y reducir el solapamiento perceptual de las observaciones, mejorando considerablemente los resultados del sistema de navegaci\u00f3n.  el sistema propuesto est\u00e1 formado por tres m\u00f3dulos principales, todos ellos integrados dentro del marco probabil\u00edstico del pomdp:  \u00c2\u00b7  sistema de localizaci\u00f3n. Este sistema utiliza un estimador de estados basado en el m\u00e9todo de localizaci\u00f3n de markov para mantener una distribuci\u00f3n de probabilidad sobre los posibles nodos del grafo topol\u00f3gico en los que puede ubicarse el robot. De esta forma es posible localizar globalmente el robot con posici\u00f3n inicial desconocida, utilizando marcas naturales e indistinguibles del entorno (puertas y rectas de fuga) detectadas mediante ultrasonidos y visi\u00f3n. Se demuestra que la incorporaci\u00f3n de informaci\u00f3n visual robustece y acelera la localizaci\u00f3n global durante el desplazamiento<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de navegacion global basado en procesos de decision de markov parcialmente observables. aplicacion a un robot de asistencia personal.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de navegacion global basado en procesos de decision de markov parcialmente observables. aplicacion a un robot de asistencia personal. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mar\u00eda Elena L\u00f3pez Guill\u00e9n <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 13\/02\/2004<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Miguel Bergasa Pascual<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: manuel Mazo quintas <\/li>\n<li>domingo Guinea diaz (vocal)<\/li>\n<li>Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero (vocal)<\/li>\n<li>vicente Matell\u00e1n olivera (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mar\u00eda Elena L\u00f3pez Guill\u00e9n En esta tesis se aborda el dise\u00f1o y desarrollo de un sistema de 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