{"id":29998,"date":"2004-07-05T00:00:00","date_gmt":"2004-07-05T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-visual-2d-indirecto-para-el-seguimiento-intemporal-de-trayectorias-y-su-aplicacion-a-estrategias-de-control-visual-fuerza-en-manipuladores\/"},"modified":"2004-07-05T00:00:00","modified_gmt":"2004-07-05T00:00:00","slug":"control-visual-2d-indirecto-para-el-seguimiento-intemporal-de-trayectorias-y-su-aplicacion-a-estrategias-de-control-visual-fuerza-en-manipuladores","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/alicante\/control-visual-2d-indirecto-para-el-seguimiento-intemporal-de-trayectorias-y-su-aplicacion-a-estrategias-de-control-visual-fuerza-en-manipuladores\/","title":{"rendered":"Control visual 2d indirecto para el seguimiento intemporal de trayectorias y su aplicaci\u00f3n a estrategias de control visual &#8211; fuerza en manipuladores"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jorge Pomares Baeza <\/strong><\/h2>\n<p>La presente tesis doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visi\u00f3n y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino tambi\u00e9n su interacci\u00f3n con el entorno.  para ello, en primer lugar, se describe un nuevo m\u00e9todo para el seguimiento de trayectorias empleando visi\u00f3n artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento. Este sistema salva las limitaciones de los m\u00e9todos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independiente del tiempo, ajustable en precisi\u00f3n y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-d.  seguidamente se extiende este m\u00e9todo al caso en el que el objeto del cual se extrae la informaci\u00f3n visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodolog\u00eda para la estimaci\u00f3n de dicho movimiento y su inclusi\u00f3n en la estrategia de seguimiento de trayectorias. Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusi\u00f3n temporales.  a continuaci\u00f3n se describe una nueva estrategia para la combinaci\u00f3n de la informaci\u00f3n procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la informaci\u00f3n procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacci\u00f3n con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interact\u00faa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento.  a lo largo de la tesis doctoral s<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control visual 2d indirecto para el seguimiento intemporal de trayectorias y su aplicaci\u00f3n a estrategias de control visual &#8211; fuerza en manipuladores<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control visual 2d indirecto para el seguimiento intemporal de trayectorias y su aplicaci\u00f3n a estrategias de control visual &#8211; fuerza en manipuladores <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jorge Pomares Baeza <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alicante<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 07\/05\/2004<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Fernando Torres Medina<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>sebasti\u00e1n Dormido bencomo (vocal)<\/li>\n<li>Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero (vocal)<\/li>\n<li>  (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jorge Pomares Baeza La presente tesis doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de 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