{"id":37156,"date":"1998-01-01T00:00:00","date_gmt":"1998-01-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/analisis-comparativo-de-tecnicas-de-control-de-robots-manipuladores-rigidos-y-flexibles\/"},"modified":"1998-01-01T00:00:00","modified_gmt":"1998-01-01T00:00:00","slug":"analisis-comparativo-de-tecnicas-de-control-de-robots-manipuladores-rigidos-y-flexibles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/analisis-comparativo-de-tecnicas-de-control-de-robots-manipuladores-rigidos-y-flexibles\/","title":{"rendered":"Analisis comparativo de tecnicas de control de robots manipuladores rigidos y flexibles."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Angel Valera Fernandez <\/strong><\/h2>\n<p>La tesis aborda el control de sistemas robotizados. Para ello primero se analizan los modelos de robots r\u00edgidos y flexibles, obteniendo una expresi\u00f3n general para las ecuaciones din\u00e1micas de los robots. Posteriormente la tesis se centra en el control de dichos sistemas, tanto desde el control lineal como no lineal.  el control lineal se establece mediante la utilizaci\u00f3n de t\u00e9cnicas multifrecuenciales, analiz\u00e1ndo tanto distintos tipos de controladores multifrecuenciales como distintos esquemas de control, tanto para robots r\u00edgidos como para flexibles, abord\u00e1ndose el control de sistemas tanto mono como multielementos.  en el control no lineal aportado presenta los aspectos siguientes:  -se ha realizado un estudio de las t\u00e9cnicas no lineales m\u00e1s utilizadas, obteni\u00e9ndose expresiones generales con significado f\u00edsico para los distintos grupos, obteni\u00e9ndose adem\u00e1s una expresi\u00f3n general que permite el modelado de todas las estrategias anteriores.  -se ha presentado un an\u00e1lisis comparativo de las distintas estrategias, analiz\u00e1ndose aspectos como tiempo de establecimiento, errores, etc.  -se presenta una nueva estrategia de control de robots flexibles, en la cual se toman en consideraci\u00f3n la din\u00e1mica de los actuadores y la fricci\u00f3n.  -se aporta un m\u00e9todo autom\u00e1tico para realizar la sintonizaci\u00f3n (o ajuste) de los distintos par\u00e1metros de las estrategias no lineales.  adem\u00e1s, en la tesis se puede encontrar distintos desarrollos realizados sobre robots reales, tanto de sistemas r\u00edgidos como de sistemas flexibles, mostrando as\u00ed, por ejemplo, distintas unidades de control de sistemas robotizados aplicadas tanto a robots educacionales como a robots industriales.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Analisis comparativo de tecnicas de control de robots manipuladores rigidos y flexibles.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Analisis comparativo de tecnicas de control de robots manipuladores rigidos y flexibles. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Angel Valera Fernandez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/01\/1998<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Josep Tornero Montserrat<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Pedro Albertos P\u00e9rez <\/li>\n<li>Luis Bas\u00e1\u00f1ez Villaluenga (vocal)<\/li>\n<li> Tomas De Balibrea Luis Manuel (vocal)<\/li>\n<li>Sebasti\u00e1n Dormido Bencomo (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Angel Valera Fernandez La tesis aborda el control de sistemas robotizados. 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