{"id":37361,"date":"1998-01-01T00:00:00","date_gmt":"1998-01-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/contribucion-al-diseno-e-implementacion-de-un-sistema-sonar-para-la-automatizacion-de-un-vehiculo-industrial\/"},"modified":"1998-01-01T00:00:00","modified_gmt":"1998-01-01T00:00:00","slug":"contribucion-al-diseno-e-implementacion-de-un-sistema-sonar-para-la-automatizacion-de-un-vehiculo-industrial","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/contribucion-al-diseno-e-implementacion-de-un-sistema-sonar-para-la-automatizacion-de-un-vehiculo-industrial\/","title":{"rendered":"Contribucion al dise\u00f1o e implementacion de un sistema sonar para la automatizacion de un vehiculo industrial."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jes\u00fas Ure\u00f1a Ure\u00f1a <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial, basado en ultrasonidos, susceptible de ser aplicado en rob\u00f3tica m\u00f3vil, que ha sido configurado y caracterizado para permitir un eficiente aprovechamiento de cada emisi\u00f3n de ultrasonidos, en comparaci\u00f3n con los sistemas cl\u00e1sicos. El sensor est\u00e1 basado en el empleo de cuatro transductores, con una distribuci\u00f3n geom\u00e9trica adecuada, todos ellos sincronizados para la recepci\u00f3n simult\u00e1nea de ecos. La combinaci\u00f3n de varios sensores de este tipo permite configurar un sistema sonar completo.  a nivel de transductor se ha desarrollado el sistema electr\u00f3nico adecuado para: configurar la secuencia de emisi\u00f3n, digitalizar la se\u00f1al de eco recibida e implementar un filtrado \u00f3ptimo de la misma para la detecci\u00f3n precisa del instante de llegada de los ecos.  con esta electr\u00f3nica el sensor ha mostrado, en la pr\u00e1ctica, las buenas prestaciones que previamente hab\u00edan sido previstas mediante simulaci\u00f3n, incluyendo precisi\u00f3n milim\u00e9trica en las medidas y posibilidad de detecci\u00f3n multieco. Uno de los objetivos fundamentales que se han alcanzado ha sido la adaptaci\u00f3n de los algoritmos para su implementaci\u00f3n en una fpga 4005e de xilinx, manteniendo, pese a sus altas prestaciones, el atractivo del bajo coste y reducido tama\u00f1o de la electr\u00f3nica asociada a los transductores de ultrasonidos.  el m\u00f3dulo sensor ha sido configurado de modo que permita la medida, adem\u00e1s de distancias, de \u00e1ngulos de escucha.  se han establecido las condiciones para minimizar los efectos de la falta de correspondencia de ecos. Tambi\u00e9n se ha estudiado te\u00f3ricamente el comportamiento del sensor ante diferentes tipos de reflectores (con reflexiones especulares), para poder discriminar, por consideraciones geom\u00e9tricas, entre dos tipos de reflectores:\u00bbsalientes\u00bb y \u00abplanos\u00bb. Se ha propuesto el algoritmo de clasificaci\u00f3n y se ha realizado un estudio de la influencia del ruido en las medidas.  finalment<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Contribucion al dise\u00f1o e implementacion de un sistema sonar para la automatizacion de un vehiculo industrial.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Contribucion al dise\u00f1o e implementacion de un sistema sonar para la automatizacion de un vehiculo industrial. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jes\u00fas Ure\u00f1a Ure\u00f1a <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/01\/1998<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Mazo Quintas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Rafael Aracil Santonja <\/li>\n<li>Antonio Mocholi Salcedo (vocal)<\/li>\n<li>Gabino Almonacid Puche (vocal)<\/li>\n<li>Domingo Guinea Diaz (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jes\u00fas Ure\u00f1a Ure\u00f1a En esta tesis se propone un nuevo sistema sensorial, basado en ultrasonidos, susceptible de 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