{"id":42016,"date":"1999-01-01T00:00:00","date_gmt":"1999-01-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/teleoperacion-bilateral-semiautonoma-en-actividades-con-elevadas-fuerzas-de-reaccion-con-el-entorno\/"},"modified":"1999-01-01T00:00:00","modified_gmt":"1999-01-01T00:00:00","slug":"teleoperacion-bilateral-semiautonoma-en-actividades-con-elevadas-fuerzas-de-reaccion-con-el-entorno","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/teleoperacion-bilateral-semiautonoma-en-actividades-con-elevadas-fuerzas-de-reaccion-con-el-entorno\/","title":{"rendered":"Teleoperacion bilateral semiautonoma en actividades con elevadas fuerzas de reaccion con el entorno."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Oscar Luengo Herrero <\/strong><\/h2>\n<p>En la actualidad est\u00e1 resurgiendo la teleoperaci\u00f3n como una soluci\u00f3n ante tareas que presentan una dif\u00edcil automatizaci\u00f3n. Se esta prestando especial atenci\u00f3n a esquemas de control bilateral, as\u00ed como en proporcionar al usuario cierta sensaci\u00f3n de lo que est\u00e1 ocurriendo en el entorno remoto.  ya en los estudios te\u00f3ricos aparecen los problemas que surgen ante la realimentaci\u00f3n de fuerzas al operador, principalmente causantes de inestabilidades en el sistema. Esto aparece igualmente en las transiciones de un espacio sin restricciones a una situaci\u00f3n de contacto.  el siguiente paso a la teleoperaci\u00f3n es la automatizaci\u00f3n. Presenta muchas complejidades debidas principalmente a la obtenci\u00f3n y tratamiento de suficiente informaci\u00f3n sensorial del entorno, as\u00ed como a la necesaria planificaci\u00f3n de las tareas a realizar. El uso del control supervisado puede ayudar a lograr la ansiada automatizaci\u00f3n.  la presente tesis trata de abordar los problemas mencionados anteriormente. Realiza unas exhaustivas pruebas de los diferentes esquemas de control bilateral existentes sobre una excavadora real. Se desarrollan dos herramientas muy \u00fatiles para el control supervisado: un planificador (que optimiza el consumo energ\u00e9tico, bas\u00e1ndose en un modelo de interacci\u00f3n desarrollado en el marco de esta tesis), y un segmentador de tareas (basado en modelos ocultos de markov). Paralelamente ha sido necesario desarrollar un preciso modelado del sistema de actuaci\u00f3n hidr\u00e1ulica del dispositivo, as\u00ed como una arquitectura de comunicaciones orientada al objeto, y especialmente pensada para su aplicaci\u00f3n a la teleoperaci\u00f3n.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Teleoperacion bilateral semiautonoma en actividades con elevadas fuerzas de reaccion con el entorno.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Teleoperacion bilateral semiautonoma en actividades con elevadas fuerzas de reaccion con el entorno. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Oscar Luengo Herrero <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/01\/1999<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Antonio Barrientos Cruz<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: enrique Alarcon alvarez <\/li>\n<li>Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li>Andr\u00e9s Puente eugenio (vocal)<\/li>\n<li>ram\u00f3n Ceres ruiz (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Oscar Luengo Herrero En la actualidad est\u00e1 resurgiendo la teleoperaci\u00f3n como una soluci\u00f3n ante tareas que presentan 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