{"id":42279,"date":"1999-01-01T00:00:00","date_gmt":"1999-01-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/una-contribucion-a-la-integracion-en-tiempo-real-de-las-ecuaciones-del-movimiento-de-sistemas-de-solidos-rigidos\/"},"modified":"1999-01-01T00:00:00","modified_gmt":"1999-01-01T00:00:00","slug":"una-contribucion-a-la-integracion-en-tiempo-real-de-las-ecuaciones-del-movimiento-de-sistemas-de-solidos-rigidos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/una-contribucion-a-la-integracion-en-tiempo-real-de-las-ecuaciones-del-movimiento-de-sistemas-de-solidos-rigidos\/","title":{"rendered":"Una contribucion a la integracion en tiempo real de las ecuaciones del movimiento de sistemas de solidos rigidos."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Rufino Go\u00f1i Lasheras <\/strong><\/h2>\n<p>La simulaci\u00f3n por computador de la respuesta din\u00e1mica de un mecanismo requiere la integraci\u00f3n num\u00e9rica en el tiempo de las ecuaciones diferenciales del movimiento. En las aplicaciones de simulaci\u00f3n en tiempo real, el objetivo perseguido consiste en resolver cada paso de integraci\u00f3n en un tiempo de c\u00e1lculo inferior al paso de integraci\u00f3n considerado. estas aplicaciones requieren el desarrollo de m\u00e9todos muy eficientes para la formulaci\u00f3n de las ecuaciones del movimiento, as\u00ed como la adaptaci\u00f3n de dichas formulaciones a los m\u00e9todos de integraci\u00f3n m\u00e1s apropiados.  con mucha frecuencia, el sistema de ecuaciones diferenciales que se desea integrar constituye lo que se ha dado en llamar un sistema \u00abr\u00edgido\u00bb o stiff. Los sistemas stiff son sistemas en cuya soluci\u00f3n intervienen componentes de alta y baja frecuencia porque su amplitud es muy peque\u00f1a, pero los integradores convencionales m\u00e1s eficientes las detectan, tratan de ajustar su tama\u00f1o de etapa a dichas frecuencias y el resultado es que la integraci\u00f3n se bloquea. Para abordar este problema se recurre a la utilizaci\u00f3n de integradores impl\u00edcitos, por sus mejores caracter\u00edsticas de estabilidad y precisi\u00f3n en este tipo de problemas. Sin embargo, los integradores impl\u00edcitos son m\u00e1s costosos en tiempo de cpu y m\u00e1s delicados respecto a la informaci\u00f3n que se les proporciona.  en esta tesis se presenta un estudio de las distintas posibilidades de integraci\u00f3n num\u00e9rica utilizando las diversas formas de formular las ecuaciones del movimiento. Se hace hincapi\u00e9 en el m\u00e9todo de la matriz r ya que este m\u00e9todo permite la utilizaci\u00f3n de m\u00e9todos topol\u00f3gicos en sistemas de cadena cinem\u00e1tica abierta. Asimismo, la principal novedad de este m\u00e9todo reside en el c\u00e1lculo de una aproximaci\u00f3n de la matriz jacobiana lo suficientemente buena para una integraci\u00f3n robusta y r\u00e1pida con el integrador ddassl.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Una contribucion a la integracion en tiempo real de las ecuaciones del movimiento de sistemas de solidos rigidos.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Una contribucion a la integracion en tiempo real de las ecuaciones del movimiento de sistemas de solidos rigidos. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Rufino Go\u00f1i Lasheras <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/01\/1999<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li> Jimenez Bascones Jos\u00e9 Manuel<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Francisco javier Garcia de jalon de la fuente <\/li>\n<li>Francisco Javier Cuadrado aranda (vocal)<\/li>\n<li>eduardo Bayo perez (vocal)<\/li>\n<li>Javier Canales abaitua (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Rufino Go\u00f1i Lasheras La simulaci\u00f3n por computador de la respuesta din\u00e1mica de un mecanismo requiere la integraci\u00f3n 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