{"id":54250,"date":"2018-03-09T22:41:56","date_gmt":"2018-03-09T22:41:56","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/identificacion-de-parametros-dinamicos-en-sistemas-mecanicos-de-cadena-cerrada-aplicacion-a-robots-paralelos\/"},"modified":"2018-03-09T22:41:56","modified_gmt":"2018-03-09T22:41:56","slug":"identificacion-de-parametros-dinamicos-en-sistemas-mecanicos-de-cadena-cerrada-aplicacion-a-robots-paralelos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/identificacion-de-parametros-dinamicos-en-sistemas-mecanicos-de-cadena-cerrada-aplicacion-a-robots-paralelos\/","title":{"rendered":"Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos en sistemas mec\u00e1nicos de cadena cerrada. aplicaci\u00f3n a robots paralelos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Farhat  Nidal Mohammad Abdel Qader <\/strong><\/h2>\n<p>Las magnitudes f\u00edsicas constantes que describen el comportamiento de un sistema mec\u00e1nico se pueden clasificar, dependiendo de su naturaleza, en par\u00e1metros cinem\u00e1ticos y din\u00e1micos. Los par\u00e1metros cinem\u00e1ticos son aquellos que definen la geometr\u00eda del sistema mec\u00e1nico y en numerosos casos se dispone de una informaci\u00f3n suficientemente precisa acerca de los mismos, en ocasiones proporcionada por los fabricantes de los sistemas como es el caso de los robots industriales. Hay que indicar que la calibraci\u00f3n cinem\u00e1tica es un campo de estudio suficientemente maduro y en cualquier caso no es el objeto de esta tesis. Los par\u00e1metros din\u00e1micos incluyen fundamentalmente los t\u00e9rminos inerciales &#8211; masas, centros de gravedad y tensores de inercia &#8211; de las barras que forman el sistema mec\u00e1nico y los par\u00e1metros de fricci\u00f3n que definen el rozamiento en los pares cinem\u00e1ticos. A diferencia de los que ocurr\u00eda con los cinem\u00e1ticos, no es habitual disponer de informaci\u00f3n suficientemente precisa acerca de los par\u00e1metros din\u00e1micos, algunos de ellos son dif\u00edciles de medir experimentalmente y en cualquier caso pueden experimentar cambios significativos en el transcurso de la vida \u00fatil del sistema mec\u00e1nico.  la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos puede ser considerada como uno de los elementos clave en unas t\u00e9cnicas cada vez m\u00e1s eficientes como son el control y la simulaci\u00f3n din\u00e1micas. Las t\u00e9cnicas de identificaci\u00f3n se han aplicado fundamentalmente a los robots con configuraci\u00f3n en cadena cinem\u00e1tica abierta, y las que se han demostrado como m\u00e1s eficaces parten de la reformulaci\u00f3n del modelo din\u00e1mico del sistema en forma lineal respecto a los par\u00e1metros a identificar, incluyen en su caso modelos lineales de fricci\u00f3n en los pares cinem\u00e1ticos y resuelven mayoritariamente el sistema lineal sobredeterminado mediante el m\u00e9todo de los m\u00ednimos cuadrados. desafortunadamente, en este contexto aparecen dos problemas de gran importan<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos en sistemas mec\u00e1nicos de cadena cerrada. aplicaci\u00f3n a robots paralelos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos en sistemas mec\u00e1nicos de cadena cerrada. aplicaci\u00f3n a robots paralelos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Farhat  Nidal Mohammad Abdel Qader <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/07\/2006<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vicente Mata Amela<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Juan  ignacio Cuadrado iglesias <\/li>\n<li>Francisco Javier Cuadrado aranda (vocal)<\/li>\n<li>alfonso Hern\u00e1ndez frias (vocal)<\/li>\n<li>publio Pintado sanJuan (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Farhat Nidal Mohammad Abdel Qader Las magnitudes f\u00edsicas constantes que describen el comportamiento de un sistema mec\u00e1nico 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