{"id":55824,"date":"2006-01-12T00:00:00","date_gmt":"2006-01-12T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-visual-de-un-vehiculo-aereo-autonomo-usando-deteccion-y-seguimiento-de-caracteristicas-en-espacios-exteriores\/"},"modified":"2006-01-12T00:00:00","modified_gmt":"2006-01-12T00:00:00","slug":"control-visual-de-un-vehiculo-aereo-autonomo-usando-deteccion-y-seguimiento-de-caracteristicas-en-espacios-exteriores","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/control-visual-de-un-vehiculo-aereo-autonomo-usando-deteccion-y-seguimiento-de-caracteristicas-en-espacios-exteriores\/","title":{"rendered":"Control visual de un vehiculo aereo autonomo usando deteccion y seguimiento de caracteristicas en espacios exteriores"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Mejias Alvarez Luis Oscar <\/strong><\/h2>\n<p>El objetivo de la presente tesis doctoral ha sido el de dise\u00f1ar robots a\u00e9reos guiados por visi\u00f3n. El uso de sensores visuales en robots a\u00e9reos para realizar tareas como evasi\u00f3n de obst\u00e1culos, seguimiento de objetivos o detecci\u00f3n de caracter\u00edsticas salientes, permite a tales robots servir de visores inteligentes para aplicaciones de inspecci\u00f3n, patrullaje y monitoreo, reconstrucci\u00f3n digital a\u00e9rea, etc. M\u00e1s a\u00fan, el uso de la visi\u00f3n por computador puede reducir la incertidumbre e incrementar la versatilidad y desempe\u00f1o general cuando se realizan tareas robotizadas. Esta tesis aborda la problem\u00e1tica del control servo visual de un veh\u00edculo a\u00e9reo aut\u00f3nomo en espacios exteriores, en especial de un helic\u00f3ptero aut\u00f3nomo. El siguiente trabajo propone t\u00e9cnicas de visi\u00f3n por computador que permiten a un vehiculo a\u00e9reo realizar maniobras mientras se hace seguimiento de caracter\u00edsticas, las cuales permiten entre otras aplicaciones, alinear el vehiculo con un objetivo dado. Se investigan t\u00e9cnicas de control servo visual que usan directamente la posici\u00f3n de las caracter\u00edsticas en la imagen para generar referencias de velocidad para control de vuelo, es decir, la tarea se espec\u00edfica en el espacio de trabajo del sensor. Esta estrategia no requiere procedimientos de calibraci\u00f3n de la c\u00e1mara o reconstrucci\u00f3n 3d de la escena, los cuales est\u00e1n sujetos a errores y demandan una alta capacidad computacional.  a pesar de que el problema del control visual ha sido bien estudiado para el caso de robots terrestres o robots articulados, no ha sido as\u00ed para el caso de robots a\u00e9reos y en espec\u00edfico en la problem\u00e1tica planteada en esta tesis doctoral, como es el de generar consignas de referencia a partir de la detecci\u00f3n de objetos en la imagen, sin tener un conocimiento de su posici\u00f3n en el espacio. La propuesta de esta tesis doctoral ha sido analizada y validada usando diferentes plataformas de prueba, a trav\u00e9s de numerosas pruebas experimentales. Diferent<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control visual de un vehiculo aereo autonomo usando deteccion y seguimiento de caracteristicas en espacios exteriores<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control visual de un vehiculo aereo autonomo usando deteccion y seguimiento de caracteristicas en espacios exteriores <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Mejias Alvarez Luis Oscar <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/12\/2006<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Pascual Campoy Cervera<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>angel Salichs Miguel (vocal)<\/li>\n<li>\u00c1lvaro Sanchez miralles (vocal)<\/li>\n<li>  (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mejias Alvarez Luis Oscar El objetivo de la presente tesis doctoral ha sido el de dise\u00f1ar robots 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