{"id":56485,"date":"2007-03-01T00:00:00","date_gmt":"2007-03-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/planificacion-de-trayectorias-de-robots-industriales-analisis-en-entornos-con-obstaculos\/"},"modified":"2007-03-01T00:00:00","modified_gmt":"2007-03-01T00:00:00","slug":"planificacion-de-trayectorias-de-robots-industriales-analisis-en-entornos-con-obstaculos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-la-automatizacion\/planificacion-de-trayectorias-de-robots-industriales-analisis-en-entornos-con-obstaculos\/","title":{"rendered":"Planificaci\u00f3n de trayectorias de robots industriales. an\u00e1lisis en entornos con obst\u00e1culos."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Rubio Montoya Francisco Jos\u00e9 <\/strong><\/h2>\n<p>La presente tesis doctoral introduce nuevos enfoques dirigidos a la resoluci\u00f3n del problema de planificaci\u00f3n del camino y planificaci\u00f3n de la trayectoria para sistemas rob\u00f3ticos industriales que operan en entornos con obst\u00e1culos est\u00e1ticos 3d, y que han conducido a crear dos algoritmos (con variantes) que son capaces de obtener la soluci\u00f3n a los problemas de planificaci\u00f3n mencionados. el algoritmo para la planificaci\u00f3n de caminos est\u00e1 basado en t\u00e9cnicas de optimizaci\u00f3n, modelizaci\u00f3n de objetos mediante figuras geom\u00e9tricas sencillas, c\u00e1lculo de distancias para prevenir colisiones y en estrategias de b\u00fasqueda en grafos para agilizar la obtenci\u00f3n de la soluci\u00f3n. el resultado es el camino de distancia m\u00ednima entre dos configuraciones dadas por el usuario.  el algoritmo para la planificaci\u00f3n de la trayectoria est\u00e1 basado tambi\u00e9n en t\u00e9cnicas de optimizaci\u00f3n, utilizando el procedimiento directo, es decir, en la resoluci\u00f3n de la ecuaci\u00f3n del movimiento paso a paso en contraposici\u00f3n a aquellos m\u00e9todos indirectos en los que primero se calcula un camino y despu\u00e9s se ajusta la trayectoria. La modelizaci\u00f3n de objetos se realiza mediante el uso de figuras geom\u00e9tricas sencillas que permitir\u00e1n introducir rutinas de prevenci\u00f3n de colisiones basadas en el c\u00e1lculo de distancias. los algoritmos presentados han sido validados mediante su empleo a un n\u00famero significativo de ejemplos. El an\u00e1lisis de los resultados obtenidos ha arrojado luz sobre las caracter\u00edsticas y propiedades de los algoritmos utilizados las cuales han quedado reflejadas en dos extensas secciones creadas a tal efecto. por \u00faltimo se\u00f1alar que se ha realizado una exhaustiva b\u00fasqueda bibliogr\u00e1fica que ha servido para crear una completa base de datos utilizada para realizar una detallada revisi\u00f3n hist\u00f3rica sobre la evoluci\u00f3n desde sus or\u00edgenes de la planificaci\u00f3n del camino y de la trayectoria, determinando el estado actual del arte y las \u00faltimas tendencias.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Planificaci\u00f3n de trayectorias de robots industriales. an\u00e1lisis en entornos con obst\u00e1culos.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Planificaci\u00f3n de trayectorias de robots industriales. an\u00e1lisis en entornos con obst\u00e1culos. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Rubio Montoya Francisco Jos\u00e9 <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 03\/01\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li> Valero Chuli\u00e1 Francisco Jos\u00e9<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Juan  ignacio Cuadrado iglesias <\/li>\n<li>felipe Montoya moreno (vocal)<\/li>\n<li>roque alejandro Calero p\u00e9rez (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Perez gonzalez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Rubio Montoya Francisco Jos\u00e9 La presente tesis doctoral introduce nuevos enfoques dirigidos a la resoluci\u00f3n del problema 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