{"id":58062,"date":"2018-03-09T22:45:54","date_gmt":"2018-03-09T22:45:54","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-de-estructura-variable-y-supervision-aplicados-a-la-regulacion-del-impacto-y-de-la-fuerza-de-interaccion-de-robots-con-el-entorno\/"},"modified":"2018-03-09T22:45:54","modified_gmt":"2018-03-09T22:45:54","slug":"control-de-estructura-variable-y-supervision-aplicados-a-la-regulacion-del-impacto-y-de-la-fuerza-de-interaccion-de-robots-con-el-entorno","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-de-control\/control-de-estructura-variable-y-supervision-aplicados-a-la-regulacion-del-impacto-y-de-la-fuerza-de-interaccion-de-robots-con-el-entorno\/","title":{"rendered":"Control de estructura variable y supervisi\u00f3n aplicados a la regulaci\u00f3n del impacto y de la fuerza de interacci\u00f3n de robots con el entorno"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ranko Zotovic <\/strong><\/h2>\n<p>En las aplicaciones de control de fuerza el robot ha de entrar en contacto con el entorno, pasando de la fase de movimiento libre a la de movimiento restringido. En esta transici\u00f3n ocurre un cambio muy importante en las caracter\u00edsticas din\u00e1micas del sistema. Adicionalmente, es l\u00f3gico cambiar de controlador dado que, adem\u00e1s de la discontinuidad en los par\u00e1metros del proceso, en la primera fase se controla la posici\u00f3n o la velocidad del robot, y en la segunda la fuerza de interacci\u00f3n con el entorno. En algunos casos se utiliza un tercer controlador solo para suavizar la transici\u00f3n de una fase a otra (impacto).     esta tesis est\u00e1 dedicada al estudio de la transici\u00f3n entre las diferentes formas de control as\u00ed como a la intento de encontrar una \u00fanica t\u00e9cnica v\u00e1lida para todas las fases.     el primer cap\u00edtulo est\u00e1 dedicado a la aclaraci\u00f3n de los problemas espec\u00edficos del control de fuerza, as\u00ed como a un resumen de las estrategias propuestas hasta la fecha y de las diferentes t\u00e9cnica de control de impacto.     el segundo cap\u00edtulo est\u00e1 dedicado al control impl\u00edcito de fuerza tambi\u00e9n denominado control de impedancia mec\u00e1nica. Primero ha sido realizado un ajuste de los par\u00e1metros de la impedancia de forma que le control tenga buenas prestaciones en las tres fases. Posteriormente se ha realizado el estudio de la conmutaci\u00f3n de los par\u00e1metros para garantizar una mejora del comportamiento del sistema durante el impacto. Por \u00faltimo, se propuso una forma de reajuste en los par\u00e1metros entre dos conmutaciones obteniendo as\u00ed a\u00fan m\u00e1s suavizaci\u00f3n en la fase transitoria.     el tercer cap\u00edtulo trata el control de fuerza para bucle interior exterior aplicando de nuevo la conmutaci\u00f3n de par\u00e1metros para disipar la energ\u00eda con mayor rapidez y de esta forma suavizar el impacto. Se puede considerar como una generalizaci\u00f3n del segundo cap\u00edtulo. Primero se ha analizado el caso de un robot r\u00edgido y posteriormente el de uno el\u00e1stico.     en<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control de estructura variable y supervisi\u00f3n aplicados a la regulaci\u00f3n del impacto y de la fuerza de interacci\u00f3n de robots con el entorno<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control de estructura variable y supervisi\u00f3n aplicados a la regulaci\u00f3n del impacto y de la fuerza de interacci\u00f3n de robots con el entorno <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ranko Zotovic <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/04\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>\u00e1ngel Valera Fern\u00e1ndez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: pedro Albertos p\u00e9rez <\/li>\n<li>Juan G\u00f3mez ortega (vocal)<\/li>\n<li>pedro Jos\u00e9 Sanz valero (vocal)<\/li>\n<li>  (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ranko Zotovic En las aplicaciones de control de fuerza el robot ha de entrar en contacto con 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