{"id":58783,"date":"2007-01-06T00:00:00","date_gmt":"2007-01-06T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/gestion-difusa-de-la-incertidumbre-aplicada-a-la-localizacion-de-robots-moviles\/"},"modified":"2007-01-06T00:00:00","modified_gmt":"2007-01-06T00:00:00","slug":"gestion-difusa-de-la-incertidumbre-aplicada-a-la-localizacion-de-robots-moviles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/murcia\/gestion-difusa-de-la-incertidumbre-aplicada-a-la-localizacion-de-robots-moviles\/","title":{"rendered":"Gesti\u00f3n difusa de la incertidumbre aplicada a la localizaci\u00f3n de robots m\u00f3viles"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> David Herrero P\u00e9rez <\/strong><\/h2>\n<p>Para localizarse, los robots m\u00f3viles tienen acceso a medidas relativas y absolutas. Estas medidas se obtienen de sensores que proporcionan las observaciones de los rasgos que rodean la posici\u00f3n del robot y la realimentaci\u00f3n de las acciones realizadas por este. Se sabe que todas estas medidas se ven afectadas por diferentes tipos de incertidumbre, como vaguedades, imprecisiones, ambig\u00ed\u00bcedades, faltas de fiabilidad y ruido aleatorio. Adem\u00e1s, normalmente estos factores no son independientes entre si. Por tanto, el formalismo utilizado para representar la incertidumbre tiene que ser capaz de representar todos estos tipos y dar cuenta de las diferencias entre ellos. La l\u00f3gica difusa tiene rasgos que la hacen una herramienta adecuada para a bordar este problema.     esta tesis trata de explorar el uso de las t\u00e9cnicas de l\u00f3gica difusa para abordar el problema de localizaci\u00f3n en rob\u00f3tica m\u00f3vil. De hecho, las t\u00e9cnicas basadas en l\u00f3gica difusa ya han mostrado sus ventajas en otros dominios, como en control difuso y modelado  borroso, ambos en el marco de la rob\u00f3tica m\u00f3vil. esta tesis proporciona una minuciosa discusi\u00f3n acerca del problema de localizaci\u00f3n, utilizando estas t\u00e9cnicas. para tratar con la incertidumbre en las medidas, esta se representa utilizando conjuntos difusos, que permiten representar los diferentes factores que afectan a las medidas. Por medio de las herramientas que proporciona el marco de la l\u00f3gica difusa, combinamos estas medidas considerando la incertidumbre. por tanto, se aborda el problema de localizaci\u00f3n siguiendo el t\u00edpico ciclo utilizado en control difuso, es decir, el ciclo fuzificaic\u00f3n-reglas difusas-defuzificaci\u00f3n. En funci\u00f3n de la forma de representar la certidumbre del robot, que permite reducir la complejidad del m\u00e9todo haciendo diferentes asunciones, se presentan y eval\u00faan dos m\u00e9todos. adem\u00e1s, se desarrollan varias t\u00e9cnicas para percibir los rasgos del entorno con los que localizar el robot bajo restriccione<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Gesti\u00f3n difusa de la incertidumbre aplicada a la localizaci\u00f3n de robots m\u00f3viles<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Gesti\u00f3n difusa de la incertidumbre aplicada a la localizaci\u00f3n de robots m\u00f3viles <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 David Herrero P\u00e9rez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Murcia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/06\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Humberto Mart\u00ednez Barber\u00e1<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Fernando Martin Rubio <\/li>\n<li>Vicente Matell\u00e1n Olivera (vocal)<\/li>\n<li>Eugenio Aguirre Molina (vocal)<\/li>\n<li>Vicent Hugel (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de David Herrero P\u00e9rez Para localizarse, los robots m\u00f3viles tienen acceso a medidas relativas y absolutas. 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