{"id":58890,"date":"2007-08-06T00:00:00","date_gmt":"2007-08-06T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/aplicacion-de-la-dinamica-multicuerpo-en-tiempo-real-a-la-simulacion-y-el-contro-de-automoviles\/"},"modified":"2007-08-06T00:00:00","modified_gmt":"2007-08-06T00:00:00","slug":"aplicacion-de-la-dinamica-multicuerpo-en-tiempo-real-a-la-simulacion-y-el-contro-de-automoviles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-de-control\/aplicacion-de-la-dinamica-multicuerpo-en-tiempo-real-a-la-simulacion-y-el-contro-de-automoviles\/","title":{"rendered":"Aplicaci\u00f3n de la din\u00e1mica multicuerpo en tiempo real a la simulaci\u00f3n y el contro de automoviles"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Miguel Angel Naya Villaverde <\/strong><\/h2>\n<p>La din\u00e1mica de sistemas multicuerpo permite realizar modelos detallados de sistemas mec\u00e1nicos complejos, como puede ser un veh\u00edculo autom\u00f3vil. Las formulaciones desarrolladas durante los \u00faltimos a\u00f1os permiten llevar a cabo simulaciones muy eficientes, que incluso hacen posible calcular el movimiento por debajo del tiempo real. Por este motivo, la din\u00e1mica multicuerpo es una herramienta cada vez m\u00e1s util, tanto en el dise\u00f1o del autom\u00f3vil como en el de sus sistemas de control. En esta tesis se presenta, como ejemplo de aplicaci\u00f3n, el desarrollo de un simulador de conducci\u00f3n de bajo coste y su empleo en el dise\u00f1o de controladores del veh\u00edculo simulado. la formulaci\u00f3n empleada en el presente trabajo es una formulaci\u00f3n aumentada de lagrange de \u00edndice 3 con proyecciones en velocidades y aceleraciones, con la regla trapezoidal como integrador, y que ha demostrado ser robusta y eficiente. el veh\u00edculo a simular es un prototipo formado por un chasis de tubos y elementos tomados de veh\u00edculos comerciales, construido en el laboratorio. Se modeliza y se caracterizan las fuerzas que act\u00faan sobre \u00e9l: suspensi\u00f3n, contacto con el suelo, fuerzas de aceleraci\u00f3n y frenado, colisiones, etc. a partir del modelo, se desarrolla un simulador de conducci\u00f3n que permite evaluar la factibilidad de las maniobras a seguir por los controladores, y comparar su realizaci\u00f3n con las llevadas a cabo por un conductor humano. Se trata de un simulador de bajo coste, que toma sus inputs de un volante y unos pedales del tipo de los empleados en los juegos de ordenador. La salida gr\u00e1ifca se puede realizar a trav\u00e9s de la pantalla del ordenador, o mediante unas gafas de realidad virtual. Se han desarrollado varios entornos para la simulaci\u00f3n; un barrio de ferrol, el circuito de catalu\u00f1a para simular varios veh\u00edculos como demostraci\u00f3n de eficiencia, y un entorno con obst\u00e1culos (rampas, escaleras, etc) en el que poder realizar maniobras bruscas para comprobar la robustez del mod<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Aplicaci\u00f3n de la din\u00e1mica multicuerpo en tiempo real a la simulaci\u00f3n y el contro de automoviles<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Aplicaci\u00f3n de la din\u00e1mica multicuerpo en tiempo real a la simulaci\u00f3n y el contro de automoviles <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Miguel Angel Naya Villaverde <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 A coru\u00f1a<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 08\/06\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Francisco Javier Cuadrado Aranda<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Francisco Aparicio izquierdo <\/li>\n<li>Antonio Barreiro blas (vocal)<\/li>\n<li>ricardo Garc\u00eda rosa (vocal)<\/li>\n<li>Jorge Biera galan (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Miguel Angel Naya Villaverde La din\u00e1mica de sistemas multicuerpo permite realizar modelos detallados de sistemas mec\u00e1nicos complejos, 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